基于螺旋理论的Delta并联机器人自由度分析
本文关键词:基于螺旋理论的Delta并联机器人自由度分析
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【摘要】:螺旋理论以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的自由度。按照传统的G-K(Grubler-Kutzbach)公式,能较容易地计算出串联机构的自由度,而对于一些特殊机构,尤其是含有闭环子链的复杂并联机构,往往无法便捷、正确地求解其自由度。为解决以上问题,以一种拓扑结构为[3-R(4S)1-RUPU]+R型的Delta并联机器人为研究对象,对其4S闭环子链进行了等效运动副螺旋系的求解,并判别了机构的局部自由度以及公共约束;利用修正的G-K公式,分别对原机构和等效后的机构进行了自由度的验证。结果表明:两种情形下的自由度数均为4,且自由度的性质为3平移1旋转,与实际设计相符。
【作者单位】: 湖北长江大学工程技术学院机械系;广东工业大学机电工程学院;
【基金】:国家自然科学基金资助项目(51375095)
【分类号】:TH112;TP242
【正文快照】: 0前言进行机构自由度计算时,一般使用传统的G-K公式,但应用到一些特殊机构上常常得不到正确的结果。目前,已发现了许多不符合传统G-K公式的特殊机构。无法正确得到这些特殊机构的自由度,主要原因在于对影响机构自由度的一些基本要素缺乏清晰的定义和正确的计算判别方法。这些
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本文编号:1223690
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