平面型Hbot机构的运动控制算法

发布时间：2017-12-20 15:43

  本文关键词：平面型Hbot机构的运动控制算法　出处：《天津工业大学学报》2017年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为更简便地实现对Hbot机构的运动控制,以Hbot结构3D打印机的X、Y平面为研究对象,对该结构进行运动分析,建立运动位移与步进电机运动之间的数学关系,得到机构的运动特性,并通过建立一个新的机构坐标系使运动分析简单化;根据机构运动特性,引入布兰森汉姆(Bresenham)直线算法实现该机构的直线运动,并将梯形加减速算法与Bresenham算法相结合对机构进行直线运动的速度规划;最后提出一种对机构运动误差进行修正的简单方法.结合Matlab对实验结果进行仿真,结果表明:运用以上算法基本可实现对该机构运动控制与运动误差修正,修正之后运动误差保持在-0.0780 mm附近波动.
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;
【基金】：天津市科技计划项目(14RCHZGX00862)
【分类号】：TH112;TP334.8
【正文快照】： 3D打印机、激光雕刻机等数控平台近年来越来越受到人们的追捧,其典型机构类型为直角坐标型与Delta型并联运动平台,由于其固件开源及控制算法成熟,成为了进行改造、移植的热门对象.最小偏差法、直线插补等运动控制算法以及步进电机的梯形加减速等算法在这2种类型的机构中的应用，

本文编号：1312655