基于无模型自适应控制的大型带式输送机多机协调控制

发布时间：2017-12-22 04:33

  本文关键词：基于无模型自适应控制的大型带式输送机多机协调控制　出处：《合肥工业大学》2016年硕士论文　论文类型：学位论文

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【摘要】：带式输送机是散状物料输送与装卸中最重要的连续输送设备,已广泛应用于大型煤矿、港口码头、电力、冶金、化工、粮食等众多国民经济行业。为了能够满足现代工业生产的需求,输送系统向着大运量、长距离、高带速、大功率、智能化控制的输送方向发展。为了降低胶带的成本和大功率电机起动对电网的冲击,带式运输机常采用多电动机驱动的方式进行输送系统的动力设计。带式输送机多电机功率平衡问题是多电机协调控制中的一个基本问题,引起了国内外科研人员广泛的研究。本文便是在此背景下提出所要研究的课题—基于无模型自适应控制的大型带式输送机多机协调控制,以带式输送机中的多电机功率平衡为例来进行课题的研究。文中分析了前人有关多机协调控制的控制结构和控制算法和工程实际中的功率平衡策略,在课题研究中选择的控制结构是基于偏差耦合多电机协调控制结构,功率平衡策略是电流功率平衡法,控制算法是紧格式的无模型自适应算法(CFDL-MFAC),该算法能够对期望输出进行快速跟踪,并且不依赖于被控对象的数学模型,控制算法简单。选择的研究对象是他励直流电动机,控制目标是多电机系统中的功率平衡。文中选择了三个典型被控对象来测试CFDL-MFAC的性能,并将新算法的输出结果与PID控制结果进行比较,得出新算法对参数时变系统、未知模型系统和系统结构发生变化的系统具有动态响应快、超调量小和进入稳态时间短的特点,测试出的控制效果优于常规PID控制。最后在Matlab/Simulink环境下针对两台电机参数不相等的情况进行了功率平衡的建模和仿真,使用CFDL-MFAC控制环节实现了两台电机的电流一致和转速相等,验证了采用CFDL-MFAC算法可以完成带式输送机中的功率平衡控制问题。
【学位授予单位】：合肥工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TH222;TP273

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本文编号：1318465