基于Study参数分析Delta机构运动约束

发布时间：2017-12-22 16:50

  本文关键词：基于Study参数分析Delta机构运动约束　出处：《包装工程》2017年09期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： study参数 驱动副分布 Delta 运动约束

【摘要】：目的研究Delta并联机构分支数目和驱动副分布对机构运动约束的影响。方法使用Study参数表示刚体的位移、姿态变换矩阵,根据运动链D-H参数,建立运动链约束方程,再进行坐标变换得到分支约束方程,分析驱动副分布对Delta类并联机构运动约束的影响。结果分支数目为3和4时,驱动副无论如何分布,delta并联机构只具有移动的运动特征。结论用统一的表达式来表示Delta并联机构的约束情况更为直观,也为Delta并联机构设计优化提供了新的思路。
【作者单位】： 西安工程大学;
【分类号】：TH112
【正文快照】： 并联机构相对于串联机构,具有刚度大、精度高、动态性能好的特点。过去的几十年,学者对并联机构的设计理论进行了大量的研究,取得了丰硕的研究成果[1—6]。Delta并联机构就是并联机构研究成果在工业应用方面最成功的例子之一。Delta并联机构的主要特点是可以快速的进行位置的

【相似文献】

相关期刊论文 前1条

1 许文良;张树有;伊国栋;傅云;;面向多体动力学仿真的零部件运动约束识别与应用[J];机械工程学报;2008年06期

，

本文编号：1320249