基于虚功原理的Stewart-Gough型并联机构的逆动力学研究

发布时间：2017-12-24 06:21

  本文关键词：基于虚功原理的Stewart-Gough型并联机构的逆动力学研究　出处：《江苏科技大学学报(自然科学版)》2017年03期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为了提出一种更为简便的系统方法用于对Stewart-Gough型并联机构的动力学逆解问题进行求解,采用矢量法研究Stewart-Gough型并联机构的运动学,在运动学的基础上,基于虚功原理和雅可比矩阵理论,建立Stewart-Gough型并联机构的动力学方程,将Stewart-Gough型并联机构的动力学方程缩减为一组包含6个未知数的6个线性方程.最后,编制了一套计算程序用于求解并联机构的逆动力学,通过仿真得到了动平台的动力变化曲线.由于采用了雅克比矩阵方法,而不用去求偏速度和偏角速度,使并联机构的动力方程更为简洁.
【作者单位】： 荆楚理工学院机械工程学院;
【基金】：荆门市2015年科技项目(YFZD2015056)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 并联机构通常由动平台和固定基座通过几条支链连接而成,由于是闭环结构,所以并不是所有的关节都需要驱动.通常,驱动的数量与并联机构的自由度相同.目前,并联机构的运动学得到了研究者的广泛研究,并取得了大量的研究成果,然而,却较少有学者对于并联机构的动力学进行研究.并联机，

本文编号：1327223