多腔体式仿生气动软体驱动器的设计与制作

发布时间：2017-12-24 19:25

  本文关键词：多腔体式仿生气动软体驱动器的设计与制作　出处：《工程设计学报》2017年05期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：软体驱动器是一种由柔软材料组成,并主要通过弹性材料的弯曲、收缩或伸长等来实现运动的执行器。软体驱动器是实现仿生软体机器人运动和动作的关键部分,开发适用的软体驱动器是进行仿生软体机器人研究的前提。为研究能够驱动软体机器人的仿生软体驱动器,基于目前常见的软体驱动器形式,提出并设计了一种多腔体式仿生气动软体驱动器。该气动软体驱动器主体结构采用硅胶材料制作,能够利用3D打印的模具进行成型。该驱动器主体结构加上底面或经组合后,可以分别得到伸长驱动器、单向弯曲驱动器及双向弯曲驱动器,能够实现类似身体柔软类动物的仿生变形运动。分别对上述3种软体驱动器的静态特性进行了测试,结果表明,在15kPa压力下伸长驱动器的伸长率能够达到40%以上,弯曲驱动器在同样压力下也具有较大的弯曲变形。经实践证明,所设计的多腔体式仿生气动软体驱动器原理可行、制作工艺简单,能够在软体机器人及相关领域中得到广泛应用。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学机电工程学院;
【基金】：哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUFT0504)
【分类号】：TH138;TP242
【正文快照】： 近年来,与软体机器人相关的研究成为机器人学领域的一个热点[1-4]。由于软体机器人的主体以及其驱动执行部分主要为柔软材料(例如橡胶等高分子材料),软体机器人的身体能够根据外界环境的不同而产生相应变形,从而具有很大的柔顺性[5]。目前软体机器人的研究主要以各种仿生机器，

本文编号：1329662