基于分层结构的机械臂运动预测控制

发布时间：2017-12-25 05:13

  本文关键词：基于分层结构的机械臂运动预测控制　出处：《机械设计与制造》2017年10期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为了使柔性机械臂快速稳定到达目标位置且抑制其末端柔性形变,设计了基于分层结构的预测控制方法,分层结构采用对预测控制的方式,占据了控制的先机,而且针对机械臂的时变特性,采用滚动控制策略,增加了控制系统鲁棒性。给出了适用于一般机械臂的控制结构框架,建立了预测控制模型;设计了轨迹规划层,将最优轨迹规划问题转化为带约束的QP问题,其输出为最优轨迹;设计了跟踪控制层,此层精确跟踪上层规划出的最优轨迹;为了验证分层结构的有效性,设计了适用于柔性机械臂的分层结构,将此方法与IST方法进行比较,分层结构不仅快速稳定到达目标位置,而且抑制了机械臂在目标位置的柔性形变、控制过程中也没有出现力矩的较大波动。
【作者单位】： 无锡工艺职业技术学院;
【基金】：国家科技支撑计划资助项目(2014BAA04B01)
【分类号】：TH165
【正文快照】： 1引言机械臂可以代替人类进行高精度的产品制作加工,机械臂不仅可以降低人工成本,而且其加工精度一般优于人工,因此机械臂广泛应用于工业装配、半导体加工等。但是机械臂是多变量、强耦合、强非线性的被控对象[1],而且其工作过程中存在参数摄动、末建模动态等不确定性,因此都

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本文编号：1331487