二自由度平面冗余并联机构杆件长度的误差分析

发布时间：2017-12-25 08:25

  本文关键词：二自由度平面冗余并联机构杆件长度的误差分析　出处：《机械设计》2017年05期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 并联机构 顺时针构型 误差影响系数 泰勒展开 优化

【摘要】：为获得平面冗余并联机构各杆件长度尺寸误差关系,进行了机构的位置建模,优化了误差尺寸。并联机构参考固高GPM2012机器人,选取顺时针构型,利用2条驱动闭链,建立了该机构的输出点位置方程组和误差方程,运用泰勒公式展开,获得误差项,定义了杆件误差影响系数,同时遍历工作空间,获得各杆件误差影响系数分布图,指出在并联机构中,各杆件基本长度相同情况下,不同的误差尺寸对输出位置影响不同。最后,采用优化设计的方法,给出了多种情况下的杆件误差比例关系。
【作者单位】： 西安工程大学机电工程学院;东华大学机械工程学院;
【分类号】：TH112;TP242
【正文快照】： 并联机构具有刚度大、高速、运动精度高的特点,主要应用于精密装配,在食品、包装等工业领域得到广泛应用。平面冗余并联机构常见于三支路主动驱动机构,为了克服冗余解,按照支链结构分为8种构型[1]。每种构型均由3个主动杆与3个从动杆组成。不考虑转动副间隙误差,6根连杆长度误

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本文编号：1332078