机构中过约束判定的新方法

发布时间：2017-12-25 08:45

  本文关键词：机构中过约束判定的新方法　出处：《中国机械工程》2017年20期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：将前期研究中提出的基于杆组参数矩阵的交集规则及过约束判断方法推广到更为一般的过约束机构。从过约束产生的本质出发,讨论了刚性闭合、通过运动链闭合、通过单个运动副闭合,及其过约束,得到了单环路机构中过约束判断的两个准则。对于较复杂机构,借助"结构流程图"的辅助分析,依据闭合方式,通过分析每个闭合过程中对应的杆组参数矩阵来确定过约束。分析了两个典型机构中的过约束,所得结果与实际一致,证明所提方法的方便性和实用性。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室;燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51775473) 河北省教育厅高等学校科技计划青年基金资助项目(QN2017144)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言机构自由度、输出构件自由度、过约束数目是机构的主要结构参数。其中,过约束数目是影响机构自由度的一个重要参数,同时也影响机构的性能。过约束机构的结构相对比较简单、支承刚度较大,但对制造安装的误差比较敏感,对运动副轴线间或各构件尺度的要求较高,同时过约束的存

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本文编号：1332157