一种五自由度混联机构误差分析与标定

发布时间：2017-12-25 22:24

  本文关键词：一种五自由度混联机构误差分析与标定　出处：《昆明理工大学》2017年硕士论文　论文类型：学位论文

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【摘要】：本文所分析的混联机构是由串联机构和并联机构二者相互叠加而最终形成的一种五自由度机构。该混联机构不仅具有刚度高、稳定性好、承载能力强等优点,同时也具备了比较大的工作空间。针对该混联机构的精度,本文在混联机构的运动学、误差灵敏度、标定方面进行了分析研究,其主要内容如下:首先,对该机构进行了详细的介绍;并利用螺旋原理对该机构的自由度进行了分析,最终确定了该机构具有五自由度;利用解析法和向量法建立混联机构的正反解,并利用一组数组进行了对比验证,验证了其正反解的正确性和有效性;利用搜索法确定了本文研究的混联机构的可达工作空间。其次,利用矢量链法和DH法分别确定了并联部分和串联部分的不同误差源;建立并研究了误差概率模型,利用灵敏度分析了并联部分的各个误差,明确了影响并联部分精度的误差;提出误差参数灵敏度,分析了并联部分的每一条支链误差对于其末端精度的影响;串联部分使用了误差灵敏度分析了影响串联机构精度的误差;针对不同的驱动确定了在同样误差下不同驱动对于机构末端的影响。再次,针对该混联机构提出将并联部分和串联部分分开标定的原理;在并联部分利用矢量链法建立误差模型,运用最小二乘法进行参数辨识,利用修正几何参数的方法进行误差补偿;在串联部分利用DH法建立误差模型,运用最小二乘法进行参数辨识,利用修正几何参数的方法进行误差补偿。最后,通过计算机仿真验证了标定的正确性,并通过对仿真结果分析,确定了该标定原理的有效性。
【学位授予单位】：昆明理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2017
【分类号】：TP242;TH112

【参考文献】

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本文编号：1334693