高空作业车电液伺服关节H_∞鲁棒控制器设计

发布时间：2017-12-29 19:28

  本文关键词：高空作业车电液伺服关节H_∞鲁棒控制器设计　出处：《机床与液压》2017年09期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对高空作业车在提升不同质量的货物以及提升货物过程中电液伺服俯仰机构的力负载变化引起的系统难以控制的问题,提出了综合传统PID与H_∞控制的复合控制方案。推导了电液伺服俯仰机构的状态空间模型,在此基础上设计了H_∞状态反馈控制器,包括定义性能评价指标、构建广义系统、利用线性矩阵不等式求解状态反馈阵。应用Simulation X环境下建立的集机、液、控一体的高空作业车模型进行仿真研究,结果表明:提升不同质量的负载时高空作业车都能稳定运行。
[Abstract]:......
【作者单位】： 太原科技大学电子信息工程学院;
【基金】：山西省自然科学基金面上项目(2015011058) 太原科技大学研究生科技创新项目(20145017)
【分类号】：TH211.6
【正文快照】： 0前言高空作业车在提升货物时电液伺服俯仰机构的力负载在起升过程中随俯仰角而变化以及提升不同重量的货物,都使得实现该电液伺服机构高性能控制成为难题。当前,高空作业车中电液伺服系统的控制策略主要采用的是传统PID控制[1-2],由于PID参数不能随负载的变化而调整,不能实现

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本文编号：1351566