基于ADAMS的四足仿生机器人单腿结构设计

发布时间：2017-12-31 08:11

本文关键词：基于ADAMS的四足仿生机器人单腿结构设计　出处：《液压与气动》2017年11期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：利用ADAMS软件虚拟样机技术,设计了液压驱动的四足仿生机器人单腿机械结构。通过分析四足哺乳类动物身体结构及运动特性,设计了仿生机器人的机械机构,确定了机器人腿部自由度配置,建立了仿真模型。根据动物的实际运动步态,规划并设计了静步态及对角小跑两种步态,进行了逆动力学仿真,得到关节等关键部位输出数据。在仿真实验的基础上,设计了液压作动器的关键参数及四足仿生机器人单腿机械结构。
[Abstract]:Based on the virtual prototyping technology of ADAMS software, the single leg mechanical structure of a hydraulic driven quadruped bionic robot is designed. The physical structure and motion characteristics of quadruped mammals are analyzed. The mechanical mechanism of the bionic robot is designed, the robot leg freedom is determined and the simulation model is established. According to the actual moving gait of the animal, the static gait and diagonal trot are planned and designed. Based on the simulation experiments, the key parameters of the hydraulic actuator and the one-leg mechanical structure of the quadruped bionic robot are designed.
【作者单位】：东北林业大学机电工程学院;
【基金】：黑龙江省工信委项目(GXW2010080) 黑龙江省教育厅课题资助项目(11553020)
【分类号】：TH137;TP242
【正文快照】： 引言仿生机器人一直是机器人领域的研究热点。近年来,随着美国、日本等一些发达国家在四足仿生机器人领域取得的重大突破,四足仿生机器人的研究逐渐得到了国内外学者的广泛关注。具有大负载、高平衡能力,对复杂环境有良好适应能力的四足仿生机器人,可以广泛应用于林业、服务业

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