基于D-H矩阵的3-URS并联机构位姿误差建模与分析
本文关键词：基于D-H矩阵的3-URS并联机构位姿误差建模与分析 出处：《组合机床与自动化加工技术》2017年08期 论文类型：期刊论文
【摘要】：针对3-URS并联机构进行了运动学分析,利用D-H变换矩阵对其进行位姿分析,推导得到其运动学正解模型,在此基础上利用矩阵微分理论结合D-H矩阵得到了单条支链的位姿误差模型,最终得到全面考虑各关节处的误差来源(制造误差、安装误差、磨损误差等)的动平台位姿误差模型。应用该数学模型进行计算,并对3-URS并联机构的误差进行分析,给出了动平台末端误差随驱动角α_1,β_1的变化规律,通过该规律可得到误差敏感点,在工作过程中应注意避免。该误差模型的建立对3-URS并联机构的制造,及位姿控制的精度补偿有参考价值。
[Abstract]:The kinematics analysis of 3-URS parallel mechanism is carried out, and the position and pose analysis of 3-URS parallel mechanism is carried out by using D-H transformation matrix, and the forward kinematics model is derived. On this basis, the position and attitude error model of a single branch chain is obtained by using matrix differential theory and D-H matrix. Finally, the error sources (manufacturing error, installation error) of each joint are considered comprehensively. Using this mathematical model, the error of 3-URS parallel mechanism is analyzed, and the error of the end of moving platform with driving angle 伪 -1 is given. The error sensitive points can be obtained by the variation law of 尾 -1, which should be avoided in the working process. The error model is used to manufacture 3-URS parallel mechanism. And the precision compensation of position and pose control has reference value.
【作者单位】： 山东理工大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61303006) 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2012ZZ009)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言并联机构具有结构稳定、刚度大、承载能力强等优点,受到广大学者的关注[1-4]。目前并联机构的误差研究主要分为矢量法和矩阵法。谢福贵等[5]采用基于空间误差矢量链的误差建模方法,获得一种新型虚拟中心并联机构的误差模型。李嘉等[6]将各种误差源以统一方式描述,使其终
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