辊子形状对Mecanum轮振动特性影响研究

发布时间：2018-01-01 18:32

  本文关键词：辊子形状对Mecanum轮振动特性影响研究　出处：《机械传动》2017年06期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为了探究辊子形状对Mecanum轮动力学性能的影响,提出了Mecanum轮辊子轮廓线的设计方法,建立了Mecanum轮参数化模型,采用ADAMS对Mecanum轮的运动过程进行仿真分析,得到了采用所设计的辊子形状时Mecanum轮的运动特点,并对比分析了不同辊子形状对Mecanum轮动力学性能的影响,为后续整车运动控制和轨迹规划提供原始数据,对提高整车的运动平稳性具有一定的指导意义。
[Abstract]:In order to investigate the influence of roller shape on the dynamic performance of Mecanum wheel, the design method of Mecanum roller profile is proposed, and the parametric model of Mecanum wheel is established. The motion process of Mecanum wheel is simulated and analyzed by ADAMS, and the motion characteristics of Mecanum wheel with designed roller shape are obtained. The effects of different roller shapes on the dynamic performance of Mecanum wheel are compared and analyzed to provide the original data for the subsequent vehicle motion control and trajectory planning. It has certain guiding significance to improve the motion smoothness of the whole vehicle.
【作者单位】： 武汉理工大学汽车工程学院;现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;
【基金】：教育部创新团队发展计划资助项目(IRT13087) 武汉理工大学优秀硕士培育项目(2016-YS-053)
【分类号】：TH113
【正文快照】： 0引言Mecanum轮(以下简称M轮)由瑞典工程师设计的一种全方位轮,由于其具有零转弯半径的独特优势,目前广泛应用于全方位移动平台,如Robocup机器人、轮式移动机器人、万向叉车[1-2]等。当轮子在接触面上做纯滚动时,辊子轴向和径向会产生大小不等的静摩擦力。将3个或3个以上的M轮，

本文编号：1365711