双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略

发布时间：2018-01-04 01:12

  本文关键词：双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略　出处：《计算机仿真》2017年06期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服系统产生的影响作为系统的外部扰动,双电机伺服系统的外部扰动和内部不确定性视为扩张状态,进行观测估计并补偿抑制。通过与经典PID控制的仿真数据进行比较,阐明所提出的控制策略可以使系统快速、稳定地跟踪参考输入,系统具有更优良的动态性能。
[Abstract]:For the double motor drive servo system with tooth gap and other nonlinear control problems, the common compensation method is to apply bias torque by using multiple motors together. But it needs more in-depth control strategy to completely restrain the influence of tooth gap on servo system. Through analyzing the model of double motor drive servo system, the auto disturbance rejection control strategy is adopted. The influence of tooth gap nonlinearity on the servo system is regarded as the external disturbance of the system, and the external disturbance and internal uncertainty of the double-motor servo system are regarded as the extended state. Compared with the simulation data of classical PID control, the proposed control strategy can make the system track reference input quickly and stably. The system has better dynamic performance.
【作者单位】： 天津中德应用技术大学;
【分类号】：TH132.41;TP273
【正文快照】： 1_胃 在机械传动和伺服系统中,齿隙非线性是影响系统动态性能及稳态精度的重要因素,齿隙非线性不仅使系统产生输出误差,而且齿轮间的相互碰撞也会产生严重的震荡和噪声[1’2]。在控制性能要求较高的领域,如武器系统、特殊航空航天及精密机械等工程应用领域中,人们一般采用多

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