一种新型3-PRS并联机构的伴随运动分析

发布时间：2018-01-05 20:15

本文关键词：一种新型3-PRS并联机构的伴随运动分析　出处：《河南理工大学学报(自然科学版)》2017年04期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：3-PRS并联机构可以实现一平两转运动,但在非独立的自由度上,伴随运动也随之产生。为了分析3-PRS并联机构的伴随运动,得到伴随运动与运动参数及结构参数的关系,建立了3-PRS并联机构的运动学数学模型,利用仿真软件Matlab得到了在非独立自由度上的伴随运动。结果表明,伴随运动随着运动参数的增大而变大,随结构参数的增大而变大,这为3-PRS并联机构的优化设计和误差分析提供了理论依据和数据支撑。
[Abstract]:The 3-PRS parallel mechanism can realize a flat and two rotation motion, but in the independent degree of freedom, the accompanying motion also occurs. In order to analyze the accompanying motion of the 3-PRS parallel mechanism. The kinematics mathematical model of 3-PRS parallel mechanism is established. The adjoint motion on the non-independent degree of freedom is obtained by using the simulation software Matlab. The results show that the adjoint motion increases with the increase of motion parameters and becomes larger with the increase of structural parameters. This provides theoretical basis and data support for the optimization design and error analysis of 3-PRS parallel mechanism.
【作者单位】：河南理工大学机械与动力工程学院;
【基金】：河南省科技厅科技攻关项目(132102210430) 河南理工大学青年基金项目(Q2014-06)
【分类号】：TH112
【正文快照】： *?0引言自并联机构出现后,它所具有的刚性大、运动惯性小、累积误差小和结构紧凑等特点使它在航空航天、微型制造等实际工程中的应用越来越多,比如以Stewart为基础的6自由度并联机构已经广泛应用于航空航天和工业生产中[1]。随着少自由度(自由度6)并联机构的出现,它所具有运

【参考文献】