并联机构中虎克铰的刚度计算

发布时间：2018-01-13 08:14

  本文关键词：并联机构中虎克铰的刚度计算　出处：《机床与液压》2017年11期 　论文类型：期刊论文

  更多相关文章： 并联机构 虎克铰刚度 刚度矩阵 等效刚度

【摘要】：以具体的虎克铰结构为对象,建立并联机构中虎克铰的刚度模型。构造虎克铰的姿态矩阵,分析并联机构运行过程中虎克铰的姿态反解、虎克铰姿态与作用力的关系。建立虎克铰上支座、下支座的刚度矩阵,利用弹性势能等效原理与坐标齐次变换关系,获得虎克铰沿并联机构支链轴向的等效刚度。研究结果为并联机构中虎克铰的刚度建模提供了一定依据。
[Abstract]:Taking the concrete hook hinge structure as the object, the stiffness model of the hook hinge in the parallel mechanism is established, the attitude matrix of the hook hinge is constructed, and the attitude inverse solution of the hook hinge in the running process of the parallel mechanism is analyzed. The stiffness matrix of the upper and lower supports of Hook hinge is established, and the relationship between the equivalent principle of elastic potential energy and the coordinate homogeneous transformation is established by using the principle of equivalent elastic potential energy. The equivalent stiffness of the Hook hinge along the axial direction of the branch chain of the parallel mechanism is obtained. The results provide a certain basis for the stiffness modeling of the hook hinge in the parallel mechanism.
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言虎克铰常用于并联机构,例如颜兵兵、刘秀明等[1]研究分析的3-UPS并联机构;方喜峰、赵若愚等[2]研究分析的6-UPS交叉杆型并联机床;周鑫、许允斗等[3]研究分析的5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床;王友渔、黄田等[4]研究分析的Tricept机械手;张海强、崔国华等[5]研究分析的3UPS-U

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本文编号：1418186