多种构型正逆运动学统一求解方法研究

发布时间：2018-02-02 17:14

本文关键词： 液压伺服机器人局部指数积遗传算法正逆运动学统一求解　出处：《机械设计与制造》2017年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：改良新型旋转液压伺服关节,设计了基于此关节的回转及摆动模块,为了便于分析,由这两种模块组成六自由度旋转液压伺服机器人构型,并针对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解难,利用局部指数积方法和遗传算法相结合建立六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解方法,绘出适应度函数、最优末端位置和姿态差函数曲线图,并列出数据和表格,证明此种方法对六自由度旋转液压伺服机器人多种构型正逆运动学统一求解具有可行性,同时能为其他可重构模块化机器人提供借鉴。
[Abstract]:In order to facilitate the analysis , a six - degree - of - freedom rotary hydraulic servo robot configuration is composed of two modules , and a six - degree - of - freedom rotary hydraulic servo robot is established by means of local exponential product method and genetic algorithm .

【作者单位】：武汉科技大学机械自动化学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61105086) 国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-12)
【分类号】：TH137;TP242
【正文快照】： 1引言文献[1]设计了一种新型旋转液压伺服关节,该关节结构简单,动态特性和跟随性好,工作范围大,加工方便,但是装配难度可重构模块化机器人由于重构性强,加工周期短,易于装配大,加工精度要求高,可能出现不对中,通入高压油可能出现泄和拆卸,能在复杂多变的环境中根据特定任务对

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