基于测力传感器的电动手推车控制系统研究

发布时间：2018-02-10 15:46

  本文关键词： 电动手推车 测力传感器 PID 控制系统　出处：《机械工程师》2017年02期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：设计了一种电动手推车,介绍了手推车的结构和工作原理,手推车采用两后轮独电机驱动。设计了以D SP芯片TM S320F28069为核心的控制系统。通过测力传感器采集推力值作为手推车运行速度的参考值。采用双闭环P ID控制策略,实现手推车驱动电机调速,根据两侧给定与反馈信号的误差值分别进行P ID运算,分别得到两侧驱动电机的控制量,实现左右驱动轮独立运行,为电动手推车的运动控制提供了很好的控制平台。采用光电传感器为防碰撞传感器,确保手推车安全运行。实验表明,该系统满足电动手推车控制的要求。
[Abstract]:A kind of electric trolley is designed, and the structure and working principle of the trolley are introduced. The trolley is driven by a single motor with two rear wheels. A control system based on the DSP chip TM S320F28069 is designed. The thrust value is collected by the force sensor as the reference value of the trolley's running speed, and the dual closed loop Pi control strategy is adopted. The speed regulation of the trolley drive motor is realized. According to the error value of the two sides given and the feedback signal, the control quantity of the two side drive motor is obtained, and the independent operation of the left and right driving wheel is realized. It provides a good control platform for the motion control of the electric trolley. The optoelectronic sensor is used as the anti-collision sensor to ensure the safe operation of the trolley. The experiment shows that the system can meet the requirements of the control of the electric trolley.
【作者单位】： 华北理工大学机械工程学院;
【分类号】：TH22;TP212

【参考文献】

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本文编号：1500871