M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化

发布时间：2018-03-31 05:32

本文选题：晶格式　切入点：模块机器人　出处：《上海交通大学学报》2017年10期

【摘要】：针对模块机器人在运动过程中遇到的运动干涉问题,提出了一种应用于M-Lattice模块机器人的构型优化设计.通过引入平动关节,实现模块机器人机械臂的收缩和伸展运动,从而避免运动干涉.通过运动学分析,在避免运动干涉的前提下尽可能减少平动关节的行程,从而顺利完成自重构过程并确保模块机器人自身的结构强度及稳定性.通过对不同运动情况下的运动空间的仿真和原型机实验,验证了优化构型的可行性和运动能力.结果表明,引入的平动关节能够很好地避免模块间的运动干涉且各机械关节的设计切实可行,为后续大规模模块机器人系统的研究建立了基础.
[Abstract]:Aiming at the problem of motion interference encountered during the movement of modular robots , a configuration optimization design for the M - Lattice module robot is proposed . By introducing a translational joint , the movement of the robot arm can be avoided by introducing a translational joint . The feasibility and the stability of the optimal configuration can be reduced as far as possible by using the kinematics analysis . The results show that the proposed translational joint can well avoid the motion interference between the modules and the design of each mechanical joint is feasible , and the foundation is established for the research of the subsequent large - scale module robot system .

【作者单位】：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金项目(61473192,61075086) 国家重点基础研究发展计划项目(2014CB046302) 国家自然科学基金委员会-广东省人民政府自然科学联合基金(U1401240)资助
【分类号】：TH113.2;TP242

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