Gough-Stewart并联机构无奇异位置空间分析

发布时间：2018-04-02 14:13

  本文选题：并联机构　切入点：奇异位形　出处：《机械设计》2017年10期

【摘要】：奇异位形严重影响Gough-Stewart并联机构的性能,有必要得到机构无奇异工作空间的分布,使机构在工作过程中避免出现奇异位形。基于机构的雅可比矩阵,得到机构位于给定姿态时的位置奇异轨迹表达式。利用机构位置反解建立机构的约束位置空间求解方法。综合考虑机构奇异位形影响,进一步得到机构无奇异位置空间。上述位置空间的求解方法可普遍应用于任意复杂形状的并联机构工作空间求解。研究进一步丰富了并联机构工作空间求解理论,并对机构奇异规避等问题的研究具有重要的参考价值。
[Abstract]:The singularity configuration seriously affects the performance of the Gough-Stewart parallel mechanism. It is necessary to obtain the distribution of the mechanism without singularity workspace, so that the singularity configuration can be avoided in the working process of the mechanism.Based on the Jacobian matrix of the mechanism, the expression of the singular locus of the mechanism at a given attitude is obtained.The method of solving the constrained position space of the mechanism is established by using the inverse solution of the mechanism position.Considering the effect of the singularity configuration of the mechanism, the position space of the mechanism without singularity is obtained.The above method can be widely used to solve the workspace of parallel mechanism with any complex shape.The study further enriches the workspace solution theory of parallel mechanism and has important reference value for the study of singularity circumvention of parallel mechanism.
【作者单位】： 安徽理工大学机械工程学院;安徽理工大学机械工程博士后科研流动站;安徽理工大学电气与信息工程学院;江南大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51605006,51675004) 安徽省高等学校自然科学研究基金重点资助项目(KJ2015A121,KJ2015A125) 安徽省自然科学基金资助项目(1308085QE78)
【分类号】：TH112

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 周立华,K H Modler,H Kerle,林松;简介德国并联机构之研究[J];机械设计;2001年01期

2 郑亚青,刘雄伟;绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势[J];中国机械工程;2003年09期

3 郭瑞琴;;并联机构运动分岔与稳定性分析[J];机械传动;2008年02期

4 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年14期

5 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年16期

6 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年18期

7 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年17期

8 邓嘉鸣;尹洪波;沈惠平;李菊;杨廷力;;基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用[J];中国机械工程;2013年24期

9 李鹭扬,吴洪涛;并联机构正运动学一维搜索法[J];扬州大学学报(自然科学版);2000年01期

10 杨光,文福安,魏世民;用于并联机构位置正解的座标法[J];机械科学与技术;2001年03期

相关会议论文 前10条

1 杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;并联机构的可驱动性研究[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年

2 张义凤;姚郁;;六自由度并联机构驱动速度性能优化设计[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年

3 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

4 范彩霞;刘宏昭;;双驱动五自由度并联机构型综合[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

5 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

6 刘治志;罗玉峰;石志新;杨廷力;;一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文摘要集[C];2007年

7 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

8 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

9 郑相周;罗友高;宾鸿赞;;移动型3-UPU并联机构静态稳定性分析[A];2006年湖北省博士论坛——先进制造技术与制造装备论文集[C];2006年

10 张建军;李为民;李颖;高峰;;一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

相关博士学位论文 前10条

1 毛秉毅;闭环和并联机构拓扑胚图理论与应用[D];燕山大学;2015年

2 丁建;六自由度并联机构精度分析及其综合方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

3 徐东涛;基于动力学分析的改进型Delta并联机构运动可靠性建模技术[D];东北大学;2015年

4 纪志飞;3-SPS张拉整体并联机构的构型综合与运动性能分析及能量采集研究[D];西安电子科技大学;2015年

5 曹文熬;空间多环耦合机构数字化构型综合理论[D];燕山大学;2014年

6 叶伟;一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析[D];北京交通大学;2016年

7 汪从哲;多转动自由度并联机构的结构创新设计与应用研究[D];北京交通大学;2016年

8 张秀礼;一类含复合驱动及约束分支少自由度并联机构理论研究[D];燕山大学;2016年

9 田体先;计及阻尼影响的六自由度并联机构模态空间设计及控制[D];哈尔滨工业大学;2015年

10 侯志利;基于五杆机构的可重构并联机构设计方法与实验研究[D];中北大学;2017年

相关硕士学位论文 前10条

1 赵世培;并联机构的人机交互式装配实现及运动性能自动分析[D];燕山大学;2015年

2 郭萌萌;重力作用下被动过约束并联机构受力与虚拟仿真分析[D];燕山大学;2015年

3 卢芹芹;三维平移并联机构型综合与性能分析[D];燕山大学;2015年

4 周莎莎;少自由度过约束并联机构研究[D];河北工程大学;2015年

5 吴静;被动铰为球铰的二自由度平移并联机构的分析与设计[D];南京理工大学;2015年

6 李雅琼;3-RCU型并联机构结构尺寸优化及运动特性分析[D];江西理工大学;2015年

7 何俊;液压冗余驱动并联机构的上平台振动抑制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

8 袁欣;并联髋关节试验机弹性动力学及振动控制分析[D];中国矿业大学;2015年

9 穆成龙;一种三自由度索并联机构的分析与控制系统研究[D];电子科技大学;2014年

10 范宇超;三自由度并联机构控制系统研发[D];黑龙江大学;2015年

，

本文编号：1700743