基于尺度约束类型的串联机构拓扑结构表示及其设计方法

发布时间：2018-04-12 21:37

本文选题：尺度约束类型 + 方位特征集　；参考：《机械设计与研究》2017年03期

【摘要】：尺度约束类型是指构件为其所连接的运动副轴线之间的相对方位提供的几何约束类型,研究了一种基于尺度约束类型及其顺序的机器人支链的拓扑结构表示及其设计方法。建立尺度约束类型与符号表示之间的对应关系;基于方位特征集及自由度,将尺度约束类型作为单元,综合出4自由度和5自由度的串联机构结构,并给出其尺度约束类型表示;通过对6自由度关节机器人进行演化分析,获得5轴及4轴工业机器人,并对这些串联机器人的方位特征集及尺度约束类型进行分析。
[Abstract]:Scale constraint type refers to the geometric constraint type provided by the member for the relative azimuth between the axes of the moving pair connected by the component. The topological structure representation and design method of the robot branch chain based on the scale constraint type and its order are studied.Based on the azimuth feature set and the degree of freedom, the scale constraint type is taken as the unit to synthesize the series mechanism structure of 4 and 5 degrees of freedom.By analyzing the evolution of the 6-DOF joint robot, the 5-axis and 4-axis industrial robots are obtained, and the azimuth characteristic sets and the scale constraint types of these series robots are analyzed.
【作者单位】：常州大学机械工程学院;解放军理工大学野战工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51405039,51475050) 江苏省重点研发计划(BE2015043) 江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015098)
【分类号】：TH112;TP242

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