一种3-PUPU并联机构的位置分析与动态仿真

发布时间：2018-04-17 03:28

  本文选题：并联机器人 + 位置分析　； 参考：《机床与液压》2017年11期

【摘要】：针对串联机器人和3-PUU并联机器人机构的结构特点和运动学特性,提出了一种3-PUPU并联机器人机构。研究描述了该并联机器人机构的几何关系,其具有三条相同的支链,且每条支链均以两个移动副作为驱动副。以该机构的运动学位置理论分析为基础,利用SolidWorks建立了该机器人机构虚拟样机,并在ADAMS软件中对机构位置作动态仿真。仿真结果验证了该运动学正反解的正确性。
[Abstract]:According to the structure and kinematic characteristics of robot and 3-PUU parallel robot mechanism, a 3-PUPU parallel robot mechanism was put forward. The study describes the geometric relationship of the parallel robot mechanism, which has the same three branches, and each branch with two mobile side as the driving side. In theory the mechanism kinematics analysis based on SolidWorks using the robot virtual prototype is established, and the dynamic simulation of the mechanism in ADAMS software. The simulation results verify the correctness of the forward and inverse kinematics.

【作者单位】： 中北大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51275486)
【分类号】：TH112;TP242

【相似文献】

相关期刊论文 前10条

1 傅惠民;林逢春;陈建伟;;动态仿真结果相关性检验和分析方法[J];机械强度;2007年04期

2 韩居华;06用于电力系统恢复的综合远期动态仿真[J];电力情报;1995年02期

3 张扬军,陈乃祥,李辉,于忠祥,朱绍臣,李荣复,谢明杰;容量及型号相异多机组系统的动态仿真及分析[J];清华大学学报(自然科学版);1997年03期

4 陈旭;陶龙兵;钟明;王遐其;;海洋工程传动齿轮箱动态仿真设计[J];船舶工程;2013年S2期

5 刘波,顾建明;泵变转速工况特性的动态仿真[J];流体机械;2005年07期

6 傅惠民;陈建伟;;动态仿真结果距离检验方法[J];机械强度;2007年02期

7 王安，张纪文，陈家平;动态仿真装配的计算机实现[J];浙江大学学报(自然科学版);1994年03期

8 段树林,欧阳明高,刘峥;涡轮增压柴油机动态仿真的研究[J];大连海事大学学报;1999年02期

9 谌业良,高莹;数字化测深仪数据的动态仿真处理[J];水道港口;2000年01期

10 戴劲松,王文中;外能源自动炮动态仿真[J];南京理工大学学报(自然科学版);2001年03期

相关会议论文 前10条

1 刘大熔;蒋良奎;汪传旭;;港口航道尺寸确定的动态仿真方法[A];中国运筹学会第六届学术交流会论文集（上卷）[C];2000年

2 柳平增;傅锡敏;周立新;吴萍;徐成志;;关于精准施药动态仿真系统的研究[A];2007'仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（二）[C];2007年

3 刘建国;袁立嵩;蒋慰孙;;模拟移动床及转阀系统的实时动态仿真系统的研究与开发[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年

4 王建霞;;红外探测与动态仿真环境融合技术研究[A];二○○一年中国系统仿真学会学术年会论文集[C];2001年

5 刘世金;张敬泉;许高殨;易景然;;基于动态仿真的创新实践教学研究与实践[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年

6 钟自力;过玉卿;;装卸桥小车运行机构的计算机动态仿真[A];中国机械工程学会物料搬运专业学会第三届年会论文集[C];1988年

7 薄博;;电力系统混合动态仿真综述[A];中国高等学校电力系统及其自动化专业第二十四届学术年会论文集（下册）[C];2008年

8 刘丹;任鸿翔;金一丞;尹勇;;航海动态仿真系统的网络构成与分形网[A];2001系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2001年

9 陈宗海;沈廉;;苯乙烯工艺全流程动态仿真[A];1995年中国控制会议论文集（下）[C];1995年

10 高钦和;;液压系统动态仿真中的一种管道模型及其实现[A];系统仿真技术及其应用（第7卷）——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年

相关重要报纸文章 前1条

1 张佳;空军航医所成功研制我国首个标准动态仿真假人[N];解放军报;2007年

相关博士学位论文 前3条

1 于向军;工程车辆倾翻安全性动态仿真及试验研究[D];吉林大学;2009年

2 杨亮;动态仿真目标的空间位置精度测量[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2011年

3 胡新荣;服用织物动态仿真关键技术的研究[D];华中科技大学;2008年

相关硕士学位论文 前10条

1 赖秋凤;基于噪声函数的随机风场作用的布料动态仿真研究[D];西南交通大学;2015年

2 李瑶;基于有限元目标毁伤计算方法及仿真设计研究[D];西安工业大学;2015年

3 徐杨华;管网建模求解及其工业应用[D];北京化工大学;2015年

4 秦召磊;基于PMU的发电机调速系统模型准确性评价研究[D];华北电力大学;2015年

5 多志丽;青岛LNG接收站动态仿真模拟优化研究[D];中国石油大学(华东);2014年

6 朱东勇;纤维可控的三维布料动态仿真[D];浙江理工大学;2016年

7 韩雪峰;基于Demo3D的冰箱门体混流配送策略与动态仿真研究[D];南京航空航天大学;2015年

8 Maria Iftikhar(玛丽亚);基于动态仿真的复杂过程系统的定量多元HAZOP分析[D];北京化工大学;2015年

9 余巍;双光楔扫描激光雷达三维动态仿真研究[D];华中科技大学;2015年

10 杜德君;船用锅炉与汽轮机动态仿真及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年

，

本文编号：1761874