3T1R并联机构结构降耦设计与运动学分析

发布时间：2018-05-06 03:30

  本文选题：并联机构 + 方位特征　； 参考：《农业机械学报》2017年10期

【摘要】：根据基于方位特征(POC)的并联机构设计理论与方法,提出了一种结构简单、能实现三平移一转动的并联机构,拓扑结构分析后发现其耦合度k较大(k=2),其位置正解及动力学计算较复杂;为此,设计了结构降耦后的新机型,证明其耦合度k=1,其位置正解易用一维搜索法求出,并给出了基于序单开链法的该机构位置正解求解的一维搜索法及其数值解;同时,基于导出的机构位置反解公式,分析了动平台的工作空间及其转动能力,探讨了该机构发生3种奇异位形的条件。
[Abstract]:Based on the design theory and method of the parallel mechanism based on azimuth feature (POC), a parallel mechanism with simple structure and three translations and one rotation is proposed. After the topology analysis, it is found that the coupling degree of K is larger (k=2). The position positive solution and the dynamic calculation are more complex. The position positive solution is easily obtained by one dimensional search method, and the one dimension search method and its numerical solution for the position positive solution of the mechanism are given based on the order single open chain method. At the same time, the working space and the rotation ability of the moving platform are analyzed based on the derived mechanism position inverse solution formula, and the conditions for the 3 kinds of singular configurations to occur in the mechanism are discussed.

【作者单位】： 常州大学现代机构学研究中心;
【基金】：国家自然科学基金项目(51475050、51375062) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043)
【分类号】：TH112

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本文编号：1850601