两非对称液压缸同步举升系统的自适应跟踪控制

发布时间：2018-05-09 07:50

  本文选题：两缸同步 + 后推控制　； 参考：《液压与气动》2017年12期

【摘要】：针对由两个非对称液压缸组成的电液伺服同步举升系统,首先建立了该系统的非线性耦合模型,并在该模型的基础上设计出一种鲁棒自适应跟踪控制器。该控制器利用多变量后推设计方法实现了液压缸对目标轨迹的跟踪控制以及同步控制,并结合参数自适应律解决系统中某些参数的不确定性问题。整个控制律的设计过程通过Lyapunov函数方法保证系统的稳定性。为验证该控制律,使用AMESim软件构建两非对称液压缸同步举升系统仿真模型,仿真结果验证了提出方法的有效性。
[Abstract]:For the electro-hydraulic servo synchronous lifting system composed of two asymmetric hydraulic cylinders, the nonlinear coupling model of the system is first established, and a robust adaptive tracking controller is designed on the basis of the model. The controller uses multivariable backstepping design method to realize the tracking control and synchronization control of the target trajectory of the hydraulic cylinder, and solves the uncertainty problem of some parameters in the system by combining the parameter adaptive law. The stability of the control law is guaranteed by Lyapunov function method. In order to verify the control law, the simulation model of synchronous lifting system for two asymmetric hydraulic cylinders is constructed by using AMESim software. The simulation results verify the effectiveness of the proposed method.
【作者单位】： 滨州学院机电工程学院;
【基金】：山东省自然科学基金(ZR2015EL018)
【分类号】：TH137.51;TP273

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本文编号：1865180