基于绝对节点坐标法的柔性双臂机构动力学分析

发布时间：2018-05-27 14:41

  本文选题：柔性杆机构 + 变截面　； 参考：《上海交通大学学报》2017年10期

【摘要】：基于绝对节点坐标法对具有变截面特征的柔性双臂机构进行了动力学分析.通过将边界函数引入到质量矩阵和刚度矩阵的积分上下限,建立了新型变截面梁单元模型.基于牛顿方程建立了柔性双臂机构的动力学模型.通过数值仿真案例,分析了材料特性及几何参数对柔性双臂机构动力学性能的影响.结果表明:材料弹性模量的增长可提高结构刚度减少结构变形;保证机械臂质量不变可通过改变截面形状来减少结构变形,提高运动精度.
[Abstract]:Based on the absolute node coordinate method, the dynamic analysis of flexible double arm mechanism with variable cross section is carried out. By introducing the boundary function into the upper and lower bounds of mass matrix and stiffness matrix, a new type of variable section beam element model is established. The dynamic model of flexible double arm mechanism is established based on Newton equation. The effects of material characteristics and geometric parameters on the dynamic performance of flexible double arm mechanism are analyzed by numerical simulation. The results show that the increase of elastic modulus of materials can increase the stiffness of the structure and reduce the deformation of the structure, and ensure that the mass of the manipulator is invariable by changing the shape of the section to reduce the deformation of the structure and improve the precision of motion.
【作者单位】： 东北电力大学自动化工程学院;上海交通大学机械与动力工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(51275292)资助
【分类号】：TH112;TP242.2

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本文编号：1942536