基于交叉耦合结构的轮廓控制器设计

发布时间：2018-05-29 11:04

  本文选题：轮廓控制 + 交叉耦合控制　； 参考：《组合机床与自动化加工技术》2017年04期

【摘要】：针对工业控制中常出现的双轴伺服系统轮廓控制问题,在分析典型曲线轨迹轮廓误差的基础上,设计了一种具有位置闭环反馈和轴间协调控制器的交叉耦合控制(CCC)结构。通过CCC结构进行轮廓误差估计,利用轮廓误差分配系数把估计值补偿到各伺服轴上以实现精确轮廓控制,并给出了基于轮廓误差传递函数的稳定性分析。在X-Y双轴平台上进行实验,结果表明:与传统非耦合情况相比,交叉耦合控制结构下的轮廓误差在平均值,最大值和均方根值减小了63.01%,56.28%和62.07%。
[Abstract]:In order to solve the contours control problem of biaxial servo system, a cross-coupling control structure with position closed loop feedback and coordination controller between axes is designed on the basis of analyzing the contour error of typical curve trajectory. The contour error is estimated by CCC structure, and the estimated value is compensated to each servo axis by using the contour error distribution coefficient to realize the accurate contour control. The stability analysis based on the contour error transfer function is given. The experimental results on X-Y biaxial platform show that the contour error of cross-coupling control structure is reduced by 63.01% and 62.07% compared with the conventional non-coupling control structure in the mean value, maximum value and root mean square value (RMS).
【作者单位】： 大连理工大学电气工程学院;
【基金】：国家973重点基础研究发展计划(2014CB046603)
【分类号】：TH161;TP273

【参考文献】

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本文编号：1950651