基于解耦滑模控制的桥式吊车系统的抗摆控制

发布时间：2018-06-02 01:37

  本文选题：桥式吊车 + 欠驱动　； 参考：《中国测试》2017年08期

【摘要】：针对欠驱动桥式吊车系统的抗摆控制问题,提出一种新型的解耦滑模控制算法。相比于传统解耦滑模控制算法,该控制算法采用可导的中间变量来定义系统的第二层滑动面,并利用等效控制关联增益法来调整解耦滑模控制器的切换增益;不但解决解耦滑模控制器等效控制的求取问题,而且能够有效降低解耦滑模控制器的抖振幅度。应用Lyapunov方法和Barbalat引理证明系统各层滑动面的渐近稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制算法的有效性。与已有控制算法的对比结果表明,该控制算法具有较好的控制性能和抖振抑制特性。
[Abstract]:A new decoupling sliding mode control algorithm is proposed for the anti-pendulum control of underactuated axle crane system. Compared with the traditional decoupling sliding mode control algorithm, the differential intermediate variable is used to define the second sliding surface of the system, and the equivalent control correlation gain method is used to adjust the switching gain of the decoupled sliding mode controller. It not only solves the problem of equivalent control of decoupled sliding mode controller, but also reduces the buffeting amplitude of decoupled sliding mode controller. Lyapunov method and Barbalat Lemma are used to prove the asymptotic stability of the sliding surfaces in each layer of the system, and the effectiveness of the proposed control algorithm is verified by numerical simulation. The comparison with the existing control algorithms shows that the proposed control algorithm has better control performance and buffeting suppression performance.
【作者单位】： 辽宁工业大学机械工程与自动化学院;北京印刷学院信息工程学院;
【基金】：辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379) 辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
【分类号】：TH21;TP273

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本文编号：1966715