负重型下肢外骨骼液压动力单元的研究

发布时间：2018-06-09 02:42

  本文选题：助力外骨骼 + 液压动力单元　； 参考：《液压与气动》2017年11期

【摘要】：助力外骨骼是以人为控制主体,机械结构为动力主体,人机高度耦合的复杂力随动系统。为了实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的,必须解决其动力单元的部分问题。基于外骨骼系统整体结构,着重于助力外骨骼的液压动力单元部分的研究。介绍负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,对人体步态进行分析,研究液压动力单元并进行样机实验。结果表明,负重型下肢外骨骼系统采用阀控液压系统,能够满足在负载60 kg下完成人类基本的下肢运动动作,并且具有较好的人机耦合性。
[Abstract]:The auxiliary exoskeleton is a complex force following system with artificial control and mechanical structure as the main force and highly coupled with man-machine. In order to help the exoskeleton run stably and reliably for a long time, some problems of its power unit must be solved. Based on the whole structure of exoskeleton system, the research on hydraulic power unit of booster exoskeleton is emphasized. This paper introduces the working principle of the load bearing exoskeleton robot and the composition of the hydraulic system, analyzes the gait of the human body, studies the hydraulic power unit and carries on the prototype experiment. The results show that the load type lower limb exoskeleton system is valve-controlled hydraulic system, which can fulfill the basic lower limb movement under 60 kg load, and has good man-machine coupling.
【作者单位】： 西南交通大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51205329) 中央高校基本科研业务费科技创新项目(2682015CX036)
【分类号】：TH137;TH781

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本文编号：1998465