一种空间非对称2自由度并联机构设计与应用研究

发布时间：2018-06-27 06:32

  本文选题：并联机构 + 位置正解　； 参考：《机械设计》2017年08期

【摘要】：以一种空间非对称2自由度并联机构为研究对象,通过机构方位特征集理论进行了自由度计算,运用矢量代数法进行正向运动学分析,由雅克比矩阵得到了机构全部奇异位置。基于空间模型理论,综合考虑机构几何尺寸及不同类型输入量取值范围等参数,将上述参数无量纲化处理后作为坐标系,建立了此机构的空间模型。在模型中绘制了此机构奇异曲面,直观分析机构参数与机构奇异性之间的关系,并依据奇异曲面在空间模型中的分布状况,进行机构参数优化,实现减少机构奇异的目的,最后进行了机构工程应用举例。
[Abstract]:Taking a spatial asymmetric 2-DOF parallel mechanism as the research object, the degree of freedom is calculated by the theory of azimuth characteristic set of the mechanism, and the forward kinematics analysis is carried out by using vector algebra method. All singular positions of the mechanism are obtained from the Jacobian matrix. Based on the spatial model theory, the spatial model of the mechanism is established by taking into account the geometric dimension of the mechanism and the range of input values of different types of mechanism. The dimensionless parameters are treated as coordinate system. The singular surface of the mechanism is drawn in the model, and the relationship between the mechanism parameters and the singularity of the mechanism is analyzed intuitively. According to the distribution of the singular surface in the spatial model, the mechanism parameters are optimized to achieve the purpose of reducing the singularity of the mechanism. Finally, an example of mechanism engineering application is given.
【作者单位】： 广西大学机械工程学院广西高校现代设计与先进制造重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51265003,51365004) “广西高等学校优秀中青年骨干教师培养工程”专项资助项目 广西高校现代设计与先进制造重点实验室主任课题基金资助项目 广西自然科学基金资助项目(2014GXNSFDA118033)
【分类号】：TH112

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本文编号：2073000