多级柔性伸缩臂系统建模与运动控制

发布时间：2018-06-27 18:21

  本文选题：多级柔性伸缩臂 + 系统建模　； 参考：《机械设计与研究》2017年01期

【摘要】：针对多级柔性伸缩臂全系统建模问题,考虑柔性伸缩臂机械系统、液压系统以及控制系统之间的作用关系,根据虚拟样机建模理论,建立了一种基于虚拟样机的多级柔性伸缩臂全系统模型,并进行运动控制验证模型的正确性。依托改装的轻型伸缩臂式起重机建立实体模型,利用成熟的动力学建模软件建立多级柔性伸缩臂机械系统仿真模型。液压系统与控制系统根据电液比例位置控制建模理论,在MATLAB/Simulink中搭建模型系统,最终将机械系统与液压控制系统进行联合仿真,并按设定规律进行运动控制研究。通过实验验证,验证了多级柔性伸缩臂全系统模型的正确性与可操作性。研究结果为多级柔性伸缩臂自动转载控制研究提供了参考依据。
[Abstract]:Aiming at the whole system modeling problem of multistage flexible telescopic arm, the relationship among mechanical system, hydraulic system and control system of flexible telescopic arm is considered, according to the modeling theory of virtual prototyping. A multistage flexible telescopic arm system model based on virtual prototype is established, and the correctness of the model is verified by motion control. Based on the modified light telescopic boom crane, the entity model is established, and the simulation model of multistage flexible telescopic boom mechanical system is established by using the mature dynamic modeling software. According to the modeling theory of electro-hydraulic proportional position control, the hydraulic system and the control system are built in MATLAB / Simulink. Finally, the mechanical system and the hydraulic control system are simulated jointly, and the motion control is studied according to the set law. The correctness and maneuverability of the multistage flexible telescopic arm model are verified by experiments. The results provide a reference for the study of multi-stage flexible telescopic arm automatic transfer control.
【作者单位】： 火箭军工程大学二系;
【分类号】：TH21

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2074806