基于间隙补偿的自适应鲁棒伺服控制技术研究

发布时间：2018-08-08 11:59

【摘要】：在机械传动系统中,伺服控制精度受大量非线性因素影响诸如饱和非线性,时滞非线性,间隙非线性等的影响。其中间隙非线性广泛存在于伺服系统中,大大影响了系统的性能。文章用一个带有近似误差的微分方程来描述间隙的基本特征,通过自适应方法来处理系统的参数不确定性,同时所运用的鲁棒反馈控制可以很好处理建模的近似误差以及外来扰动。文章中所运用的自适应鲁棒控制方法保证了伺服系统的全局稳定性,同时仿真结果证明了这种方法的有效性。
[Abstract]:In the mechanical transmission system, the servo control accuracy is influenced by a large number of nonlinear factors such as saturation nonlinearity, time-delay nonlinearity, gap nonlinearity and so on. The gap nonlinearity exists widely in the servo system, which greatly affects the performance of the system. In this paper, a differential equation with approximate error is used to describe the basic characteristics of the gap, and an adaptive method is used to deal with the parameter uncertainty of the system. At the same time, the robust feedback control can deal with the approximate error of modeling and external disturbances. The adaptive robust control method used in this paper ensures the global stability of the servo system, and the simulation results show that the method is effective.
【作者单位】： 江苏省信息中心;南京理工大学机械工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(51305203) 中国博士后科学基金资助项目(2015T80553)
【分类号】：TH132;TP273

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本文编号：2171723