一种六自由度调姿机构的运动学与误差分析

发布时间：2018-08-25 08:59

【摘要】：在非晶带材的生产中,喷嘴包相对于固定的冷却辊的位置和姿态是决定非晶带材质量的关键因素。为了对喷嘴包进行位置和姿态的调整以满足工作要求,因此设计了一种具有串并联特征的六自由度调姿机构。通过D-H法建立了调姿机构的运动学模型,进行了正向、逆向运动学求解,得到末端的位姿矩阵和调姿机构的逆解公式,为调姿机构的位姿调整提供了依据。通过对调姿机构进行位姿的误差分析和灵敏度分析,得到调姿机构末端的位姿误差仿真曲线和各运动参数对位姿误差的灵敏度大小,为提高喷嘴包调姿机构的精度提供了重要的理论依据。
[Abstract]:In the production of amorphous strip, the position and attitude of nozzle ladle relative to the fixed cooling roll are the key factors to determine the quality of amorphous strip. In order to adjust the position and attitude of the nozzle to meet the requirements of the work, a six-degree-of-freedom attitude adjusting mechanism with series-parallel characteristics is designed. The kinematics model of attitude adjusting mechanism is established by D-H method, and the forward and reverse kinematics are solved. The end pose matrix and inverse solution formula of attitude adjusting mechanism are obtained, which provides the basis for position and attitude adjustment of attitude adjusting mechanism. Through the error analysis and sensitivity analysis of attitude adjusting mechanism, the simulation curve of pose error at the end of attitude adjustment mechanism and the sensitivity of each motion parameter to pose error are obtained. It provides an important theoretical basis for improving the precision of the nozzle attitude adjusting mechanism.
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;
【分类号】：TH112

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本文编号：2202399