笛卡尔和关节空间联合轨迹规划研究

发布时间：2018-10-14 08:14

【摘要】：为了能得到更满足实际需求的轨迹,找到更优的轨迹规划方法,在前人的基础上将笛卡尔空间规划和关节空间进行结合,找出了一种联合空间规划的方式进行轨迹规划。通过闭环矢量法建立运动学方程和基于B样条的函数模型对不同空间轨迹拟合,分别拟合得到关节空间的运动曲线、笛卡尔空间的运动曲线以及联合空间规划曲线,最后通过样机进行了试验验证。通过对得到的结果分析,发现速度和加速度在周期时间内的变化,可知联合空间轨迹规划相对与于另外两种单一空间规划得到的拟合曲线的效果明显更优,高质量的运动轨迹将会提高整个运动的平稳性,减少运动过程中的冲击;同时与实验结果对比,运动趋势趋于一致,部分曲线有细微差,需要进行进一步优化。
[Abstract]:In order to obtain a more practical trajectory and find a better trajectory planning method, the Cartesian space planning is combined with the joint space on the basis of previous studies, and a joint space planning method is found to carry out the trajectory planning. The kinematics equation and the function model based on B-spline are established by closed-loop vector method to fit different space trajectories. The motion curves of joint space, Cartesian space and joint space planning curves are obtained respectively. Finally, the test was carried out by the prototype. Through the analysis of the results obtained, the variation of velocity and acceleration in the periodic time is found. The result shows that the combined space trajectory planning is more effective than the fitting curve obtained from the other two kinds of single space programming. The high quality motion trajectory will improve the stability of the whole motion and reduce the impact in the process of motion. At the same time, compared with the experimental results, the motion trend tends to be consistent, and some curves are slightly different, which need to be further optimized.
【作者单位】： 宜宾职业技术学院现代制造系;
【分类号】：TH112

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本文编号：2269856