完全解耦一移动三转动并联机构结构综合

发布时间：2018-11-18 18:02

【摘要】：为综合得到一移动三转动(1T3R)完全解耦并联机器人构型,基于G_F集理论提出一种简单而有效的构型综合方法。首先阐述G_F集的基本概念、运算法则,并联机构数综合;其次给出机构输入运动特征选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动解耦性;然后根据该构型综合原理,完成1T3R四自由度完全解耦并联机构型综合具体过程,得到了大量新构型;最后,针对所综合出的一种新型1T3R并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度,同时求得其雅克比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性。
[Abstract]:In order to obtain a fully decoupled configuration of a moving three-rotation (1T3R) parallel robot, a simple and effective configuration synthesis method based on GF-set theory is proposed. Firstly, the basic concept of GF set, arithmetic and number synthesis of parallel mechanism are introduced. Secondly, the selection principle of input kinematic feature and the design criterion of branch are given to ensure the kinematic decoupling of parallel mechanism. Then, according to the principle of configuration synthesis, the synthesis process of 1T3R four-degree-of-freedom fully decoupled parallel mechanism is completed, and a large number of new configurations are obtained. Finally, for a new type of 1T3R parallel mechanism, the degree of freedom of the mechanism is solved by spiral theory, and the Jacobian matrix is obtained, which verifies the complete decoupling of the mechanism and further proves the validity of the configuration method.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407) 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金资助项目(scip201506) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
【分类号】：TH112

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本文编号：2340738