3-PPR并联机构动力学建模与分析

发布时间：2018-12-11 20:55

【摘要】：通过齐次坐标变换构建三自由度并联机构3-PPR的完整运动学逆解,利用一阶影响系数法求解机构雅克比矩阵。采用拉格朗日功能平衡法推导出机构刚体动力学模型,对比典型工况下Matlab数值算例仿真与ADAMS虚拟仿真结果,验证了刚体动力学理论分析的正确性。联合ADAMS与ANSYS对机构进行柔性动力学分析,综合机构刚体和柔性动力学仿真,为完整动力学分析奠定了基础。这些内容为进一步研究该并联机构的动态特性、系统控制、误差分析等有着非常重要的意义,也可作为类似并联机构动力学研究的一般方法。
[Abstract]:The complete kinematics inverse solution of 3-DOF parallel mechanism 3-PPR is constructed by homogeneous coordinate transformation. The first order influence coefficient method is used to solve the Jacobian matrix of the mechanism. The rigid body dynamics model of the mechanism is derived by Lagrange functional balance method. The correctness of the theoretical analysis of rigid body dynamics is verified by comparing the results of Matlab numerical simulation and ADAMS virtual simulation under typical working conditions. Combined with ADAMS and ANSYS, the flexible dynamics analysis of the mechanism is carried out, and the rigid body and flexible dynamics simulation of the mechanism are integrated, which lays a foundation for the complete dynamic analysis. These contents are of great significance for the further study of the dynamic characteristics, system control and error analysis of the parallel mechanism, and can also be used as a general method to study the dynamics of the parallel mechanism.
【作者单位】： 重庆大学机械传动国家重点实验室;长江师范学院机械与电气工程学院;
【基金】：国家自然科学基金(U1530138) 中央高校基本科研业务费资助项目(CDJZR14905502)
【分类号】：TH112

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本文编号：2373208