钢瓶自动化仓库优化设计与轨道布置研究

发布时间：2018-12-23 08:35

【摘要】：根据实际要求,设计钢瓶自动化仓库结构,包括货架的设计和机器人的设计,该机器人应该具有良好的状态保持性、稳定性、足够的刚度和合理的机构以保证运输钢瓶过程中的安全性。利用有限元的方法对关键零部件校核,同时确定在振动、行走机器人加减速以及轨道换向时各部分的受力及变形情况。最后选择轨道形式并对自动化仓库轨道布置进行规划,根据钢瓶自动化仓库的基本特征,建立自动化仓库的数学模型,以机器人完成取放钢瓶任务的时间为评判标准,讨论了几种轨道布置形式,通过对比最终确定一条主干道加上两条辅道的轨道布置形式。
[Abstract]:According to the actual requirements, the design of the cylinder automatic warehouse structure, including shelf design and robot design, the robot should have good state maintenance, stability, Sufficient stiffness and reasonable mechanism to ensure safety during the transport of cylinders. The finite element method is used to check the key parts, and at the same time, the force and deformation of each part are determined during vibration, acceleration and deceleration of walking robot and track commutation. Finally, the track form is selected and the track layout of the automatic warehouse is planned. According to the basic characteristics of the cylinder automatic warehouse, the mathematical model of the automated warehouse is established, and the time when the robot completes the task of taking and releasing the cylinder is taken as the criterion. In this paper, several kinds of track layout are discussed, and the track layout of one main road plus two auxiliary roads is determined by comparison.
【作者单位】： 武汉大学动力与机械学院;
【分类号】：TH692.3

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本文编号：2389705