3T2R完全解耦并联机构的型综合研究

发布时间：2019-03-31 11:40

【摘要】：针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合问题,提出一种完全解耦并联机构型综合原理。首先利用互易螺旋理论对3T2R并联机构的输入输出展开分析,揭示了完全解耦并联机构的雅可比矩阵特点,得到了完全解耦并联机构的移动特征和转动特征条件;其次基于支链驱动理论构造满足完全解耦并联机构的各条支链,根据并联机构约束综合理论,依据提出的支链选取原则依次选取每条支链,连接动、定平台,完成完全解耦3T2R并联机构的型综合;最后针对综合的一种完全解耦并联机构,求得其运动雅可比矩阵验证了机构的解耦特性。
[Abstract]:In order to solve the problem that the motion of parallel mechanism is usually nonlinear and strong coupling, a fully decoupled parallel mechanism configuration synthesis principle is proposed. Firstly, the input and output of 3T2R parallel mechanism are analyzed by means of reciprocal helix theory. The Jacobian matrix characteristics of fully decoupled parallel mechanism are revealed, and the moving characteristics and rotational characteristic conditions of fully decoupled parallel mechanism are obtained. Secondly, according to the constraint synthesis theory of parallel mechanism, each branch chain of fully decoupled parallel mechanism is constructed based on branch chain driving theory, and each branch chain is selected in turn according to the proposed branch chain selection principle. Complete the type synthesis of fully decoupled 3T2R parallel mechanism; Finally, the kinematic Jacobian matrix of a fully decoupled parallel mechanism is obtained to verify the decoupling characteristics of the mechanism.
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【分类号】：TH112

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本文编号：2450868