工业机器人用RV减速器的样机试制及试验研究

发布时间：2017-03-17 19:02

  本文关键词：工业机器人用RV减速器的样机试制及试验研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：本文在广泛研究现有RV减速器设计理论的基础上,较为全面的提出了RV减速器的设计方法。此外,本文还对日本帝人公司的RV-20E型减速器做了重点研究,在详细研究其结构和材料后,提出了RV减速器样机试制的工艺方法。最后,通过对比试验,验证了样机的性能,并进一步证明了设计方法的可行性。作者完成的主要工作如下：(1)系统的分析了RV减速器的工作原理和结构。在该部分中,作者首先分析了RV减速器的传动原理及传动特点,并计算了RV-20E型减速器的自由度及传动比。(2)提出了基于权重法的RV减速器参数设计。定量分析了各设计参数的误差对回差的影响,并做了敏感性分析,找出其中敏感性指数较大的参数。在此基础上,提出了基于权重法的RV减速器公差设计方法,为RV减速器的公差设计提供了理论指导。(3)借助SolidWorks三维设计软件,完成了RV-20E型减速器的虚拟建模,并将模型导入到ANSNY Workbench环境中,完成了模型的模态分析,为揭示RV减速器的固有特性提供了技术支持。(4)在对日本帝人RV-20E型减速器仔细分析后,提出了RV减速器中关键零件的加工工艺,为RV减速器的制造提供了工艺指导。本文详细的介绍了工业机器人用RV减速器的样机试制方法,包括参数设计,三维建模,仿真分析和工艺研究。其中基于权重法的RV减速器公差设计方法是本文的创新点。本文通过理论分析及试验研究,论证了该方法的可行性。该设计方法对RV减速器的参数设计有一定的指导作用。
【关键词】：RV减速器 参数设计 回差 工艺研究
【学位授予单位】：江苏理工学院
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TP242;TH132.46
【目录】：

• 中文摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第一章 绪论7-11
• 1.1 课题研究背景和意义7-8
• 1.2 国内外研究状况8-9
• 1.2.1 工业机器人的发展现状8
• 1.2.2 RV减速器的发展现状8-9
• 1.3 本文主要研究内容9-11
• 第二章 RV传动的工作原理及结构11-22
• 2.1 RV传动原理及特点11-16
• 2.1.1 RV传动原理11-12
• 2.1.2 RV传动的自由度计算12
• 2.1.3 RV传动的传动比计算12-13
• 2.1.4 RV传动的特点13-16
• 2.2 RV-20E减速器的基本结构与零件分组16-21
• 2.2.1 RV-20E减速器的基本结构16-17
• 2.2.2 RV-20E减速器的系列构成17-19
• 2.2.3 RV-20E减速器的构件分析19-21
• 2.3 本章小结21-22
• 第三章 RV减速器的参数设计22-38
• 3.1 摆线轮齿形的优化设计22-25
• 3.1.1 摆线轮齿廓曲线方程22-23
• 3.1.2 摆线轮齿形优化设计的基本要求23-24
• 3.1.3 机器人用RV传动的齿廓修形方法24-25
• 3.2 RV传动的回差分析25-30
• 3.2.1 第一级渐开线齿轮传动的回差分析26-27
• 3.2.2 第二级摆线针轮传动部分的回差分析27-29
• 3.2.3 曲柄轴承间隙△u对回差的影响29-30
• 3.2.4 RV传动总几何回差30
• 3.3 回差的敏感性分析30-32
• 3.3.1 敏感性分析原理30-31
• 3.3.2 RV-20E-121减速器各影响因素的敏感性分析31-32
• 3.4 基于权重法的RV减速器公差设计32-37
• 3.4.1 建立权重系数的数学模型32-33
• 3.4.2 基于权重法的公差设计实例33-35
• 3.4.3 RV-20E-121减速器几何回差计算35-37
• 3.5 本章小结37-38
• 第四章 RV减速器的模型建立38-49
• 4.1 基于SolidWorks的三维模型建立38-43
• 4.1.1 关键零部件的模型建立38-41
• 4.1.2 RV减速器的装配41
• 4.1.3 干涉检查41-43
• 4.2 基于ANSYS Workbench的仿真模型建立43-48
• 4.2.1 模型简化43-44
• 4.2.2 导入模型44-45
• 4.2.3 划分网格45-48
• 4.3 本章小结48-49
• 第五章 RV减速器模态分析49-56
• 5.1 模态分析前处理49-53
• 5.1.1 轴承刚度的等效49-50
• 5.1.2 模态分析流程50-53
• 5.2 模态分析结果53-55
• 5.3 本章小结55-56
• 第六章 RV减速器关键零部件的工艺研究56-64
• 6.1 摆线轮的加工工艺56-58
• 6.2 外壳的加工工艺58-60
• 6.3 曲柄轴的加工工艺60-62
• 6.4 转臂组件的加工工艺62-63
• 6.5 本章小结63-64
• 第七章 RV减速器的性能试验64-71
• 7.1 RV减速器的静态性能试验64-67
• 7.1.1 试验方法64-65
• 7.1.2 试验结果65-67
• 7.2 RV减速器的角度传递误差试验67-70
• 7.2.1 试验方法67-68
• 7.2.2 试验结果68-70
• 7.3 本章小结70-71
• 第八章 全文总结71-72
• 8.1 结论71-72
• 参考文献72-74
• 攻读学位期间研究成果74-75
• 致谢75

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前7条

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中国硕士学位论文全文数据库 前2条

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本文编号：253291