二自由度混联机构运动与边界元静态受力分析

发布时间：2020-03-19 20:44

【摘要】： 随着技术与应用的发展,少自由度混联机构由于具有结构简单,造价低等特点,而成为机构研究的新热点。本文以二自由度混联机构为研究对象。主要研究这种混联机构的运动学解析,混联机构边界元法的合成,混联机构图的表示以及混联机构边界元静态受力分析。混联机构的运动学解析中,系统研究了二自由度混联机构,包括位置正逆解、速度雅可比矩阵、加速度、奇异位置、灵巧性分析、被动关节角等,并通过搜索法讨论了工作空间、滑块行程与机构的尺寸关系；混联机构边界元静态受力分析中,研究了二自由度混联机构的边界元法的合成,对刚性结合和单结合部结合分别给出算例并用有限元法对结果进行验证,用图的表示方法对该混联机构进行了数学上的描述,用边界元法把动平台与连杆进行了合成,最后,建立该混联机构边界元静态受力模型,编写了MATLAB边界元解析程序,对混联机构的动平台进行加载,用边界元法进行分析,并对分析结果进行了验证。
【学位授予单位】：西安理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2009
【分类号】：TH112

【参考文献】

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本文编号：2590692