立体仓库高速堆垛机的动力学分析

发布时间：2020-04-03 02:13

【摘要】：堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备,其运行速度的快慢影响着自动化立体仓库的存取货物的效率。 本文以单立柱有轨式巷道堆垛机和双立柱有轨式巷道堆垛机的相关参数作为基础数据。用UG建立堆垛机机架模型并导入ANSYS中分析了堆垛机的三种常见的运动情况：静载,加速和减速,得出了堆垛机的静载最大挠度和动载最大挠度以及动载最大摆幅。并通过有限元法分析了堆垛机机架的模态,得出了堆垛机机架的低阶固有频率和模态振型,并通过将材料力学计算方法,经验公式法和有限元法分析结果的对比分析,验证了堆垛机模型的正确性和有限元方法的可靠性。 在单立柱有轨式巷道堆垛机和双立柱有轨式巷道堆垛机弹性力学分析和模态分析的基础上,通过改变堆垛机立柱的截面加大了堆垛机立柱的抗弯模量,改变单立柱堆垛机机架结构为具有稳定形状的三角形机架结构,提高了堆垛机加减速时的稳定性,并将其进行弹性力学分析和模态分析,将结果进行分析得出立柱为工字形截面的三角形机架的堆垛机具有较小的静载时的挠度和动载时的挠度以及较低的动载时的摆幅,同时其也有较高的模态固有频率,较好的抗振能力。因而立柱为工字形截面的三角形机架的堆垛机具有较高的加速度上限和运动速度上限。
【图文】：

高效率、高准确度、高度安全性运行的重要因素。堆垛机主要由机架(包括立柱、上横梁、下横梁)、提升机构、行走机构、载货台、货叉伸缩机构、电气控制柜和各种安全保护装置等组成，如图2.1所示。 .......................................可 可 IIIII，，口口…… }}}……，份份份 份 份 份一 ...{{{{{隆 隆 隆隆到 到 到 到到到到到到 到 到 到 到到到 … ……… {{{{{{{厂 厂 !!!… ……… … …「 「 「 「「「二一一 一 一 一 一 一 一「「「「「 「 「「「 「谴 谴 lllllllllll隆隆到 到 到 到到到到到到一睡睡一一 一 一一一 一厂 厂 厂 厂厂厂，，一一 一 {{{{{{{{{{{甘甘甘甘甘甘甘 甘甘甘 甘 甘 甘 甘 甘 甘 甘...盒刻 刻 刻 刻刻 刻 刻 刻 刻 刻 刻 刻 ...lllllllllllllllllllll1.下导轨2.运行机构3.立柱4.载货台5.货叉6.升降导轨7.提升钢丝绳8.水平导轮9.电器控制柜10.爬梯图2.1堆垛机结构图 Fig.2.1structurediagramofstackercrane堆垛机的三维运动可以分解为三个一维的直线运动。即堆垛机沿水平的X方向的直线行走，载货台沿垂直的Z方向的升降运动，还有货叉沿Y方向的双向伸缩货叉运动。三个方向的运动，由三个独立的执行机构来完成。水平方向即X方向上的运动执行机构称为行走机构;竖直方向即z方向上的运动执行机构为提升机构;Y方向上的运动执行机构为货叉伸缩机构。这三个运动控制机构相互独立又相互关联。其动作上有一个时间的先后顺序的影响。在对高速堆垛机进行运力学分析时

机构为货叉伸缩机构。这三个运动控制机构相互独立又相互关联。其动作上有一个时间的先后顺序的影响。在对高速堆垛机进行运力学分析时，需要将其进时模型的简化，图2.2为堆垛机的一5-
【学位授予单位】：东北大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2009
【分类号】：TH246

【参考文献】

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本文编号：2612787