RV减速器三维数字化设计平台

发布时间：2020-05-24 06:54

【摘要】：RV减速器是工业机器人关节传动的重要零部件,也是工业机器人的核心零部件之一,其传动精度等传动性能的好坏是工业机器人移动终端工作精度和承载要求的保障,对于工业机器人的性能指标有重要影响。目前国内市场上RV减速器严重依赖进口,这已经成为我国工业机器人发展的瓶颈,严重制约我国工业机器人的发展。随着计算机技术的发展,三维数字化设计在工业设计制造中扮演越来越重要的角色,将三维数字化设计与RV减速器的设计制造相结合对于我国工业机器人尤其是核心零部件的发展研究具有重要意义。本文以Solidworks及对Solidworks的功能扩展为技术基础搭建RV减速器三维设计平台。参数化建模思想的只要求设计人员需要输入零件的关键参数,具体的草图绘制特征创建过程交给软件程序自动进行,尺寸驱动的设计模式大大减轻设计人员的工作量,缩短产品设计周期。平台构架包括零件设计、摆线轮的修形等部分。本文的主要内容如下:利用参数化建模方法进行RV减速器零部件的结构设计,模型根据给定的关键参数及零件自身结构中的几何约束关系自动建模;针对摆线轮的修形问题,推导初始间隙、回差、刚度及最大啮合力等性能指标计算公式,以此为理论依据搭建摆线轮修形模型,模型根据选择的修形组合及修形量给出摆线轮关键技术指标的理论计算结果供参考,最终成为RV减速器综合性能设计的平台。为验证平台准确性,借助ADAMS和ANSYS完成模型在虚拟环境下的动力学和静力学仿真:使用ADAMS绘制模型输入轴、行星轮、行星架及摆线轮的角速度变化曲线,绘制摆线轮沿Y方向的啮合力曲线等;使用ANSYS进行了RV减速器模型在不同偏心距情况下的刚度仿真等,得出平台设计的RV减速器在虚拟条件下的仿真符合理论要求的结论,证明平台设计理想环境下的合理性。为进一步验证平台的实用性,本课题在实验室环境下自主搭建模型的实验测量平台,将平台设计的RV减速器试制,在实际环境下检测物理样机的性能指标是否符合使用标准。在本实验中,将刚度作为模型的测量指标进行实验测量,同时将不同基本参数模型的实验结果与理论分析进行对比验证平台的实用性,得出平台设计的RV减速器物理样机符合使用要求的结论,证明平台设计的合理性。
【图文】：

上海交通大学硕士学位论文二章 RV 减速器设计平台的理论基础计平台中包括零件建模和摆线轮的修形两个模块。修形模块，首先介绍了 RV 减速器模型的零件组成，问题的性能指标，为平台设计提供理论基础。 RV 减速器基本结构、传动特点、工作原理的基础上廓的成形方法，得出了保证摆线针轮连续啮合的条件与曲率半径方程，介绍了摆线轮的四个基本齿形参数摆线轮标准齿廓线的基础上，选择合适的修形量修形装配误差，着重介绍了 RV 减速器模型的初始间隙能指标。的基本结构

上海交通大学硕士学位论文的基本原理廓的形成原理条固定直线上缓慢滚动，则圆上某一固定点所经过固定直线变为一个半径无限大的圆，即一个动圆在一固定点的轨迹所形成的闭合曲线也是一条摆线，，
【学位授予单位】：上海交通大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：TH132.46;TP242.2

【参考文献】

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本文编号：2678629