装载机工作装置轨迹的自适应控制仿真研究

发布时间：2020-06-12 20:40

【摘要】： 目前我国生产的装载机与国外装载机相比还有较大差距。虽然我国目前生产的装载机实现了工作装置的电液比例先导控制,但仍需要操纵手柄来实现铲掘作业。 为了提高装载机的作业效率,减轻操作者的疲劳强度,论文围绕装载机工作装置铲掘作业自动控制问题,进行了如下研究工作: 对装载机工作装置进行运动学分析,经坐标的空间转换,得到了装载机工作装置的驱动方程。在Pro/E环境下,建立了装载机仿真模型,导入ADAMS后,对装载机样机模型施加相应的约束、受力、驱动,分析了装载机的转斗油缸与动臂油缸的受力、输出功率情况。 在工作装置的液压控制系统的实现方面,采用电液比例先导阀控制先导油路,来实现工作装置的自动控制;分析了装载机液压系统,建立了装载机工作装置的液压系统电液比例控制系统的数学模型,导出开环传递函数和闭环传递函数。设计了装载机工作装置位置控制的自适应控制器。
【图文】：

第1章绪论的背景、道路交通、矿山等工程项目中，工程机械得到了广泛的应用，机械称为建设机械。工程机械品种较多，基本上可分为凿岩机械军用工程机械、钢筋加工机械、桩工机械、钢筋加工机械、混凝械、路面机械、机动工业车辆、铲土运输机械、工程起重机械、型。随着建设速度的提高，工程机械向快进度、大规模、高难度、面发展。作为工程机械的一员，轮式装载机(如图1.1所示)在港口、经公路、铁路、建筑等工程建设中，，发挥着重要作用川。

ZL40装载机液压系统图
【学位授予单位】：吉林大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2009
【分类号】：TH243

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本文编号：2710084