基于蝶形机构单元的放缩机构的结构设计与应用

发布时间：2020-06-25 22:11

【摘要】： 蝶形单元是由两个全等的三角形组成。将这两个三角形相对应的顶点处用转动副联接,使构成该顶点的两组边可以相对于顶点转动,从而使该机构形状及各对应点的距离发生变化,但两三角形对应顶点连线构成的中心角在运动中保持不变。如果以一定的方式将数个蝶形机构连接起来,可以在平面内组成单自由度的过约束放缩机构。本文将其引入空间范围,并对所构成图形的自由度进行了分析。 论文的主要工作包括以下几个方面。 首先,建立规则蝶形平面放缩机构的运动学模型,分析其结构特点并对其结构和运动进行综合。利用所推导的此类机构的特点,提出了一种新的不规则蝶形平面放缩机构,总结了一定的组合方法,并给出了规则蝶形单元和非规则蝶形单元的不同应用实例。 其次,通过对平面蝶形放缩机构的理论分析,将其拓展到空间放缩机构中,提出以空间多蝶形机构为基本单元的放缩机构,利用三维建模软件对此类机构进行了空间建模,进而挖掘出此类机构结构特点和运动学特点。最终推广到一些规则的空间图形放缩机构的设计。 最后,基于利用之前对蝶形放缩机构的理论分析,设计了一种轮径可变的移动机器人,一方面,使之能根据环境要求改变轮径大小,以适应复杂地形行走的需要；另一方面,使该移动机器人能够有一定的负载能力。
【学位授予单位】：北京邮电大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2010
【分类号】：TH112
【图文】：

北京邮电人学硕}学位论文在放缩机构的应用领域有独到的见解，用超过巧年的时间创造出一个个会变形的玩具[‘”一22]，Hob~an球(图1一l)是其中最出名的一个，该结构其实不是一个真正的球体，而是由三十二个面组成的多面体;在建筑领域的代表作例如2006年为伦敦BulldingCentreTrust设计的遮阳伞(图1一2);除此之外，他还拥有折叠帐篷(图1一3)和折叠桌椅(图1一4)等多项专利。

北京邮电人学硕}学位论文在放缩机构的应用领域有独到的见解，用超过巧年的时间创造出一个个会变形的玩具[‘”一22]，Hob~an球(图1一l)是其中最出名的一个，该结构其实不是一个真正的球体，而是由三十二个面组成的多面体;在建筑领域的代表作例如2006年为伦敦 BulldingCentreTrust设计的遮阳伞(图1一2);除此之外，他还拥有折叠帐篷(图1一3)和折叠桌椅(图1一4)等多项专利。缭图1一IH。忱而an球图1一遮阳伞图1一3折叠帐篷图1一折叠桌椅

【参考文献】

相关期刊论文 前6条

1 张振华;李端玲;;基于蝶形机构的放缩机构的设计及仿真[J];机电产品开发与创新;2009年06期

2 张贞;廖启征;李端玲;;任意构态变胞机构的结构综合[J];机械科学与技术;2006年11期

3 李端玲,戴建生,张启先,金国光;基于构态变换的变胞机构结构综合[J];机械工程学报;2002年07期

4 李端玲,戴建生,张启先,金国光;一种变胞机构——魔术花球的自由度分析[J];机械工程学报;2002年09期

5 廖启征,李端玲;平面图形放缩机构[J];机械工程学报;2005年08期

6 廖启征;李端玲;;单层及多层平面图形放缩机构的构造方法[J];机械工程学报;2008年06期

相关硕士学位论文 前1条

1 张贞;平面图形放缩机构的设计与仿真[D];北京邮电大学;2006年

本文编号：2729393