多AGV调度的自动仓储物流系统的设计与实现

发布时间：2020-07-03 10:48

【摘要】：随着小型仓库往自动化、信息集成化地发展,制造企业对仓储物流调度与管理系统提出了更高的要求。物流调度系统可以提高AGV的利用率和运输效率,而仓储车间的管理与监控系统可以实时监控各个环节的状态,统计仓储物资的基本信息。两者相结合,才能提高物流效率。本课题着重研仓储车间的调度系统与监控管理系统,实现物流信息集成化,降低人力成本,提高企业效率。本文的主要研究内容如下:首先,针对仓储物流的调度系统,本文研究了单AGV路径规划和AGVS自主避障技术。针对单AGV路径规划,研究分析了常见算法。其次,针对传统的A*算法在本文实际的系统环境的不足之处,本文提出了一种改进的A*算法,即在路径规划中引入了繁忙检测值和路径权重值,用于评估某一段路径的繁忙程度,防止某一段路径由于过于繁忙而造成堵塞和效率低下的出现。针对AGVS自主避障,研究分析了AGV多任务调度策略,和常见的自主避障规划算法。针对时间窗避障算法、有向图避障算法在实际环境存在的缺陷,本文提出了一种基于实际环境的交通管制的优化避障算法,并给出了一种复合调节冲突解决方案,即引入速度调节参数和路径再规划参数,用于解决基于速度调节过慢和基于路径可能陷入一个无法收敛的路径再规划问题。其次,针对仓储管理与监控系统的设计,本文从整体结构至功能需求进行了详细地分析,设计了本系统的E-R图,并对数据逻辑结构进行了详细地设计。再次,基于Mysql数据库和Visual Studio软件,对系统的基本功能进行了实现。最后搭建了仓储物流系统的实际环境验证平台,在功能模块单独测试的基础上,进行了物流系统的整体验证。实验表明,仓储物流的调度系统的效率满足其物流车间的需求,仓储监控与管理系统的基本模块工作正常,整个系统满足预期目标。
【学位授予单位】：东南大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：TH692.3
【图文】：

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图 1-1AGV 示意图度策略，国内有关学者的研究主要集中在多 AGV 雷定猷、张兰等学者分析了多机多请求的 AGV 系统虑不同任务优先级，提出了基于混合遗传算法的调度林等给出了在车间 AGV 系统中，考虑工艺路线的调袁颖河、吴智铭等人针对 FMS 系统中调度的不确定动态规划算法，能够使 AGV 系统自主学习，适应实厂的 AGV 自动仓库运输系统作为研究对象[7]，研。

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图 1-1AGV 示意图针对 AGV 的调度策略，国内有关学者的研究主要集中在多 AGV 系统的避障规划方面。中南大学的雷定猷、张兰等学者分析了多机多请求的 AGV 系统，以最小化总路径长度为目标，考虑不同任务优先级，提出了基于混合遗传算法的调度模型[5]；浙江大学的柳赛男、柯映林等给出了在车间 AGV 系统中，考虑工艺路线的调度算法[6]，其核心也是遗传算法；袁颖河、吴智铭等人针对 FMS 系统中调度的不确定性，在模糊数学的基础上，提出了动态规划算法，能够使 AGV 系统自主学习，适应实时调度；金芳、方凯等以青岛卷烟厂的 AGV 自动仓库运输系统作为研究对象[7]，研究了排队理论在AGV 调度中的应用。

【参考文献】