基于模糊PID的快递存取装置存取速度控制的研究

发布时间：2020-07-17 03:58

【摘要】：随着互联网技术、网络支付技术及物流技术的飞速发展,大型的电商平台如淘宝、京东及苏宁等电商平台迅速崛起,越来越多的人开始崇尚网络购物,购物进入了网购时代。网购的流行给派件员增加了极大的派件工作量。为了减轻派件员的派件负担,同时也为了取件人方便取件,智能快递柜应运而生。智能快递柜很好地解决了快递配送末端的问题,给快递员的快递寄存和取件人的快递提取工作带来了便利。智能快递柜作为新生事物,要想使用户获得良好的体验感,增加用户粘度,就需要做到安全的存取快递。为了保证快递的安全存取,智能快递柜里存取装置的存取速度需要得到良好的控制。目前在智能快递柜的研究主要集中在快递柜结构的设计,而针对智能快递柜里快递存取装置的存取速度控制研究相对较少。针对这一情况,本文借助于模糊控制理论对存取装置的存取速度控制进行了研究。首先,介绍了存取装置系统模型,设计了存取装置并确定了存取装置运动时采用变频调速的方式;然后,在比较了一些速度曲线之后,确定了S型速度控制曲线来保证存取装置运动时的平稳性;最后,借助于模糊控制理论先设计了用于确定不同质量、高度及底面积的快递的最佳存取速度模糊控制算法,然后针对快递垂直运动加速段的速度设计了模糊PID控制算法用于速度控制,并通过MATLAB/Simulink仿真软件建立了速度模糊控制系统的仿真模型,并进行了仿真研究。通过仿真得出:与一般的PID控制相比,设计的模糊PID算法可以使系统具有更好的抗干扰性能;系统的超调量和调节时间得到了一定的改善,响应速度和稳定性获得了一定的提升,快递存取时的稳定性和安全性获得了一定的提高。
【学位授予单位】：浙江科技学院
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TH692.3
【图文】：

三维图,固定式

图 1-1 固定式快递柜固定式快递柜存在存储数量有限、对空间的利用不足等一些缺陷。为了促进柜的发展，政府出台了一系列行之有效的鼓励政策。2013 年，国家邮政局出应的文件鼓励邮政及快递企业投入到跨地服务末端的建设中并推广使用[11]7 年，国家邮政局发布了《快递业发展“十三五规划”》以及《国家邮政局关快推进邮改业供给侧结构性改革的意见》，引导企业优化末端投递方式，加成智能箱投递、平台的投递以及上门方式投递等多元化的末端服务体系，加能快递柜等一些服务设施的规划建设[12]。在政策的推动下，我国的快递柜装研究步伐迅速加快。冯小飞[13]等人针对快递员派件效率低的问题构建了一种存取快递机模型，该模型的自动化程度高，可以解决快递员派件效率低的问丁恒[14]设计了一种计数识别式寄存取快递库，其三维图如图 1-2 所示。该快包含五大部分：PLC 控制系统皮带输送机、机械系统、螺旋槽结构和电动剪

三维图,三维图,移动互联,机械创新设计

图 1-2 计数识别式寄存取快递库三维图[14]伟娜[15]等人通过结合传统的快递物流、机械创新设计以及移动互联种智能快递载运装置，其内部结构如图 1-3 所示，该载运装置降低动强度的同时提高了物流的工作效率。

三维图,内部结构,移动互联,机械创新设计

图 1-2 计数识别式寄存取快递库三维图[14]韩伟娜[15]等人通过结合传统的快递物流、机械创新设计以及移动互联一种智能快递载运装置，其内部结构如图 1-3 所示，该载运装置降低了劳动强度的同时提高了物流的工作效率。

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