比例阀控组合缸双向双闭环同步控制研究

发布时间：2020-08-20 06:41

【摘要】：在多缸位置同步的众多应用场合中,不仅要求液压缸双向具有较高的跟踪和同步精度,而且满足对速度的控制要求,但由于各缸间的耦合、外界扰动以及负载的复杂多变性影响,使得其难于取得很好的控制效果。本文以预弯机为研究对象,对其比例阀控组合缸同步控制系统进行研究。根据其液压工作原理建立了同步控制系统的数学模型,分析了同步控制系统存在的非线性因素,分别对单轴控制和四轴控制制定了相应的控制策略。考虑到负载对速度稳定和位置精度的影响,提出了基于单轴带负载补偿的位置速度双闭环控制的四轴同步控制策略。对于单轴同时控制位置和速度特点,采用外环位置控制,内环速度控制的双闭环控制方法;对于四轴同步采用两组主从同步,两组主轴之间采用均值同步的混合同步控制方式。为了验证所提控制策略的可行性,懫用AMEsim和Simulink对系统进行联合仿真。仿真结果表明:在不同载荷、不同干扰、不同控制方法的情况下,所提控制策略实现了双向较高的同步精度和速度跟踪精度。这既满足了预弯机实际生产过程的控制要求,也为液压同步系统研究和应用提供有价值的理论依据和应用参考。
【学位授予单位】：武汉科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：TH137.52;TP273
【图文】：

实物,样本,比例阀,阀芯

图 2.6 力士乐样本实物图 2 22 22 21 1v vq vs pvpvvv vv v v vQ s X sK K KG sX s I ss ss s pv—— 比例阀流量—电流增益；vs—— 比例阀阀芯增益；v—— 比例阀固有频率；—— 比例阀阻尼比。的是，比例阀的数学模型无论阀芯处于处于正向还是反向状态，只是两个方向上的流量增益 Kpv取值不同。放大器比例阀是与比例放大器集成在一起的，如图 2.6 所示。比例放器输出的控制电压信号成比例地转变为比例电磁铁驱动能力大器在建模中，通常将其看作一个比例环节，此时比例放大

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【参考文献】