轻型高速夹抱型箱式堆垛机控制技术研究

发布时间：2020-09-19 22:10

　　 在现代企业越来越注重经济效益的大背景下,生产者对生产管理系统的工作效率和节能的需求也越来越高。而科学技术的快速发展推动着物流仓储技术的不断更新换代,自动化立体仓库的应用和升级极大地提高了货物的物流速度。而进行出入库作业时堆垛机在的工作效率对自动化立体仓库的工作效率有着极其重要的影响;所以利用先进的控制技术,不断提高堆垛机的运行速度、定位精度和自适应环境能力是物流仓储技术的热点研究方向。全面提升堆垛机的性能也是提高提升自动化立体仓库经济效益的重要途径。根据研究任务的需求,本文主要的研究工作有以下四个方面:(1)根据研究任务的需求,提出了轻型高速夹抱型堆垛机的总体规划方案,并对堆垛机的硬件配置和软件系统进行了深入的分析。重点研究实现夹抱功能的伸缩货叉的结构、驱动、工作方案。最后根据堆垛机的工作方式和工作特点,确定整机的工作流程。(2)为了减小堆垛机在高速高加速运行的情况下堆垛机立柱振动对堆垛机的结构、定位精度、安全性等带来的负面影响,对堆垛机的运行过程进行动力学仿真实验。通过仿真结果对比分析优化了堆垛机的运行控制策略,也为堆垛机控制系统的运行曲线的设定提供参考依据。(3)全面结合堆垛机运行的梯形速度曲线、定位方法、运行调速原理,提出了一种基于模糊小脑模型神经网络提出了适用于高速堆垛机行走的智能化控制算法,并建立相应的控制模型。详细地介绍了模糊控制理论,小脑模型神经网络的原理、算法,模糊控制器、小脑模型神经网络控制器以及模糊小脑模型神经网络控制器的结构等。(4)在MATLAB中,利用模糊小脑模型神经网络的simulink模型控制交流伺服驱动系统,从动态响应和稳态精度两方面来评定堆垛机的性能。从仿真实验结果中显示,控制器在这两方面的性能比较良好,从而得出模糊小脑模型神经网络算法有助于改善堆垛机控制系统的性能,实现智能化的控制。
【学位单位】：武汉理工大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2018
【中图分类】：TP273;TH246
【部分图文】：

1-1 新松 MINILOAD 夹抱堆垛机样机展示模堆垛机的血液，金属结构就是堆垛机的骨骼，效率和使用寿命。随着学者们科研成果的不断、结构设计技术、传感通信技术、控制技术等度更快、运行速度更高、定位更准确、结构质展[8]。技术技术的概述和发展的定义是在没人参与的情况下控制系统能自动一种技术，也是自动化控制技术发展到一定成算机科学技术、人工智能技术、运筹学理论等和技术，其中目前应用较多的有模糊逻辑控制法、各种仿生智能算法等理论和自适应控制、

图 2-1 夹紧装置结构示意图 2-1 图所示，该夹紧装置采用杠杆原理，利用机械弹簧产生夹紧力，螺母之间的距离来调整夹紧轮的压力。该装置有三点优点，一是可以夹紧轮之间的轮压相同；二是装置结构简单，稳定可靠；三是调整夹时比较方便，可以满足多种不同场合的速度要求。紧轮驱动的缺点是为了使堆垛机获得较大的驱动力，夹紧轮就需要承预设载荷，会导致聚氨酯车轮承压运行，使用寿命降低。在实际应用通过增加夹紧轮与轨道表面之间的摩擦因数来减小夹紧轮所需要施加从而提高夹紧轮的寿命。而且夹紧轮经过磨损后，车轮对轨道侧面的降低，所以需要调整机械弹簧来保持足够的压力。5）堆垛机水平运行机构的三维建模

mmzhpda5.820.625-0.5max1= +=pdmma0.5(-)0.5(15.875-10.16)min1= =×=应于 amaxd， aminh对应于 amind。为：dddmmmf-(66.3-10.16)56.171= ==寸参数，就可以建立起升机构的各零部件的三维模型装配积的情况下，薄壁空心立柱比实心立柱的抗弯强度[21]。通过上述计算、分析和强度的相关部件的尺寸，在 solid works 中建立的约束、相对运动关系选择它们之间的配 2-4 所示；起升机构装配模型如图 2-3 所

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本文编号：2823057