力矩限制器负载补偿算法研究

发布时间：2020-10-23 15:27

　　 介绍了起重机力矩限制器的数学模型,通过MATLAB对测试数据分析,在模型中增加了负载补偿系数。实际验证表明,新模型改善了负载解析值,完善了力矩限制器的数学模型,为提高力矩限制器的精度提供了新方法。
【部分图文】：

WFZ(R-LS / k)=QF-WZR????(2)式中 WFZ为负载重量(含吊钩及钢丝绳),LS为钢丝绳拉力对尾铰点的力臂,k为倍率,QF为支撑油缸力支撑力矩,WZ为折算到臂头处的臂自重。

可以观察到明显的规律:臂端自重随吊重增加呈现线性反比例的递减状态(颜色均匀变化),随角度变化无显示规律(颜色不变,或者变化不均匀)。根据这一特点,在前述数学模型的基础上增加吊重补偿系数δ,与负载WFZ成反比,新模型中的臂端自重计算方法如下

本文在力矩限制器吊臂挠曲和力矩平衡的数学模型中增加负载补偿系数δ,进一步改善了负载计算的精度,其本质上是为力矩限制器的数学模型增加了一个可调节的参数。在力矩限制器运算能力和存储空间允许的情况下,根据不同角度和不同臂长设置不同的负载补偿系数δ,理论上可以实现完美的负载精度解析。本算法完善了力矩限制器的数学模型,进一步提升了力矩限制器的力矩检测精度,为整车安全性提供了更加完善的保证。目前该算法已经在某公司系列起重机上得到验证与应用,表现稳定可靠,得到用户的良好评价。
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本文编号：2853207