平衡重式叉车主动安全技术研究

发布时间：2020-10-26 10:35

　　 平衡重式叉车用途越来越广泛,工作环境也越来越复杂,叉车的安全性能与叉车主动安全控制的研究也越来越重要。在建立叉车虚拟模型与数学模型的基础上,提出两种横向稳定控制策略,并进行叉车横向稳定性控制,降低叉车侧翻概率,提高叉车在极限工况下的安全性。本论文的主要工作内容如下:(1)基于ADAMS建立了叉车虚拟样机模型与动态数学模型,分析叉车结构特点和横向失稳机理,并设计一种防侧倾液压油缸作为横向稳定性控制的执行机构以提供侧向支撑力。(2)提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为两级,当横向载荷转移率大于二级阈值时执行油缸锁定控制;当横向载荷转移率大于一级阈值且小于二级阈值时执行模糊控制。(3)提出一种基于T-S模糊神经网络的横向稳定分层控制方法,将叉车横向稳定性控制分为上层辨识层、中层控制层和下层执行层。上层辨识层:基于T-S模糊神经网络进行叉车行驶状态辨识,将叉车行驶状态分为绝对安全、安全边界和危险三种状态,以侧向加速度、载荷和货叉高度作为输入量,叉车行驶状态作为输出量;中层控制层:根据上层辨识出的叉车行驶状态采取不同的控制策略;下层执行层:根据中层输出的的控制指令驱动防侧倾液压油缸动作。(4)设计了全液压同步转向控制系统,基于Matlab/Simulink建立了全液压同步转向系统模型,进行转向PID控制,使方向盘转角与车轮转角实现一一对应,实现高精度定位转向。(5)完成了平衡重式叉车横向稳定性控制系统电路原理图、PCB制版及样机设计,并进行高速蛇形工况与欧洲标准动态稳定性试验实车试验。
【学位单位】：合肥工业大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2018
【中图分类】：TH242
【部分图文】：

图 1.1 叉车事故原因比例Fig 1.1 the proportion of forklift accident causes重式叉车由于其特有的结构，没有汽车的悬架系统，当叉车搬与后桥铰轴连接，叉车的重心，会随着路面的颠簸而不断变化或者急转弯时，叉车容易失稳，从而叉车会侧倾甚至倾翻[6-1载行驶时发生倾翻的可能性比有载荷行驶更大。叉车由于自身平面是前轮与地面接触的两点 A、B 与铰轴连接点 E 三点组要叉车重心位于叉车稳定区域 ABE 边界及以外，叉车就有可所示车辆的稳定性取决于其车辆的重心位置，如图 1.2 所示。向（侧向加速度）、货叉高度等会导致叉车的重心不断变化综合重心位于叉车 ABE 支撑平面三角形的稳定区域之外，叉翻。所以横向稳定控制系统的防侧翻机理是通过控制综合重心高稳定性，或者使车身与后桥固连，扩大稳定区域。

图 1.1 叉车事故原因比例 1.1 the proportion of forklift accident ca其特有的结构，没有汽车的悬架系接，叉车的重心，会随着路面的颠，叉车容易失稳，从而叉车会侧倾翻的可能性比有载荷行驶更大地面接触的两点 A、B 与铰轴连于叉车稳定区域 ABE 边界及以外定性取决于其车辆的重心位置，如度）、货叉高度等会导致叉车的叉车 ABE 支撑平面三角形的稳定稳定控制系统的防侧翻机理是通过者使车身与后桥固连，扩大稳定

合肥工业大学硕士学位论文平衡重式叉车横向稳定系统原理日常生活中主要看到的叉车，分为三点支承与四点支承，如图 1.3 所示叉车各有优点，四轮式叉车承载性能好，但机动性没有三点支承叉车那么时四点支承式叉车后桥两轮转角不同，其转向对比图如图 1.3 所示，本是重点四点支承式叉车。
【参考文献】

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本文编号：2856884